| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的车速估计算法 | 第10-11页 |
| 1.3 车速估计器的硬件实现 | 第11-13页 |
| 1.4 汽车总线 | 第13-16页 |
| 1.4.1 A 类总线 | 第13-14页 |
| 1.4.2 B 类总线 | 第14页 |
| 1.4.3 C 类总线 | 第14-15页 |
| 1.4.4 D 类总线 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 车辆模型的建立 | 第17-27页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 轮胎的形变分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 统一轮胎指数模型 | 第18-20页 |
| 2.2 车辆模型的建立 | 第20-25页 |
| 2.2.1 车身动力学方程 | 第20-23页 |
| 2.2.2 轮胎与车身的连接 | 第23-24页 |
| 2.2.3 整车模型 Simulink 实现 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 车速估计器的算法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 算法的分析与研究 | 第27-34页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波算法 | 第27-29页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| 3.1.3 无味卡尔曼滤波算法 | 第31-34页 |
| 3.2 建立车速估计器的参数方程 | 第34-35页 |
| 3.3 MATLAB 仿真实验 | 第35-40页 |
| 3.3.1 KF 与 UKF 的仿真对比实验 | 第35-38页 |
| 3.3.2 UKF 仿真实验 | 第38-40页 |
| 3.3.3 仿真实验结果分析与结论 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 车速估计器的硬件实现 | 第41-53页 |
| 4.1 车速估计器的硬件实现 | 第41-42页 |
| 4.1.1 硬件方案的选择 | 第41页 |
| 4.1.2 硬件实现的数据类型 | 第41-42页 |
| 4.1.3 FPGA 的设计流程 | 第42页 |
| 4.2 UKF 算法的硬件实现 | 第42-47页 |
| 4.2.1 宏功能模块 | 第42-44页 |
| 4.2.2 算法实现的总体层次结构 | 第44-45页 |
| 4.2.3 硬件设计实现 | 第45-47页 |
| 4.3 ModelSim/MATLAB 的验证仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.3.1 UKF 车速估计器的验证仿真 | 第47页 |
| 4.3.2 ModelSim 功能仿真 | 第47-48页 |
| 4.3.3 MATLAB 和 ModelSim 联合仿真 | 第48-50页 |
| 4.3.4 仿真实验总结 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 CAN 总线的通信设计 | 第53-63页 |
| 5.1 CAN 总线基本原理 | 第53-55页 |
| 5.1.1 CAN 总线的基本特性 | 第53页 |
| 5.1.2 CAN 总线的分层结构 | 第53-54页 |
| 5.1.3 CAN 总线的帧结构 | 第54-55页 |
| 5.2 CAN/RS-232 转换器硬件设计 | 第55-59页 |
| 5.2.1 主要器件选择和原理 | 第55-57页 |
| 5.2.2 AT89C52 与 SJA1000 接口电路设计 | 第57-58页 |
| 5.2.3 SJA1000 与 PCA82C250 接口电路设计 | 第58-59页 |
| 5.3 系统的软件设计 | 第59-62页 |
| 5.3.1 单片机和 SJA1000 初始化 | 第59-61页 |
| 5.3.2 RS-232 串口通讯 | 第61页 |
| 5.3.3 报文发送与接收 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 全文总结 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介及在攻读硕士学位期间的科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
