| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 高空作业车在船舶领域的应用现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| 1.1.1 高空作业车产品定义及产品分类 | 第8页 |
| 1.1.2 高空作业车在船舶领域应用现状 | 第8-9页 |
| 1.1.3 高空作业车在船舶领域发展趋势 | 第9页 |
| 1.1.4 高空作业车智能化的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工程机械轨迹控制研究综述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题研究意义及研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第11页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本文组织安排 | 第12-13页 |
| 2 直臂式高空作业车运动学建模 | 第13-22页 |
| 2.1 直臂式高空作业车整车结构及工作特点 | 第13-14页 |
| 2.2 臂架系统运动学分析 | 第14-21页 |
| 2.2.1 臂架系统形态空间描述 | 第14-15页 |
| 2.2.2 臂架系统D-H坐标系的建立 | 第15-17页 |
| 2.2.3 臂架系统运动学正问题求解 | 第17-19页 |
| 2.2.4 臂架系统运动学逆问题求解 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 直臂式高空作业车船体智能喷漆轨迹规划 | 第22-35页 |
| 3.1 船体智能喷漆方式介绍 | 第22-23页 |
| 3.2 轨迹规划概述 | 第23-26页 |
| 3.3 定点喷漆轨迹规划及运动学仿真 | 第26-30页 |
| 3.3.1 定点喷漆轨迹规划 | 第26-27页 |
| 3.3.2 定点喷漆运动学仿真 | 第27-30页 |
| 3.4 船体轮廓连续喷漆轨迹规划及运动学仿真 | 第30-34页 |
| 3.4.1 船体轮廓连续喷漆轨迹规划 | 第30-32页 |
| 3.4.2 船体轮廓连续喷漆运动学仿真 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 直臂式高空作业车臂架系统液压部分建模与分析 | 第35-50页 |
| 4.1 直臂式高空作业车液压系统组成及特点 | 第35-37页 |
| 4.2 直臂式高空作业车电液比例位置控制系统建模 | 第37-45页 |
| 4.2.1 比例放大器环节 | 第37-38页 |
| 4.2.2 电液比例阀环节 | 第38-39页 |
| 4.2.3 四通阀控单出杆液压缸环节 | 第39-45页 |
| 4.2.4 位移传感器环节 | 第45页 |
| 4.3 电液比例位置控制系统稳定性分析 | 第45-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 基于Simulink的船体喷漆轨迹控制系统建模与仿真分析 | 第50-68页 |
| 5.1 船体喷漆轨迹信号的建立 | 第50-53页 |
| 5.2 船体喷漆电液比例位置控制系统校正与分析 | 第53-62页 |
| 5.2.1 基于PID控制器的校正与分析 | 第55-58页 |
| 5.2.2 前馈补偿与PID控制器的复合校正与分析 | 第58-62页 |
| 5.3 船体喷漆轨迹控制系统整体仿真与分析 | 第62-67页 |
| 5.3.1 定点喷漆仿真与分析 | 第62-65页 |
| 5.3.2 船体轮廓连续喷漆仿真与分析 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |