基于总体最小二乘的点云三维配准及改进的ICP算法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 点云拼接技术的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 三维基准转换算法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第17-20页 |
| 2 三维基准配准的基本原理 | 第20-30页 |
| 2.1 三维数据配准的基本问题 | 第20-24页 |
| 2.2 刚体转换参数求解方法 | 第24-27页 |
| 2.3 ICP算法 | 第27-29页 |
| 2.4 小结 | 第29-30页 |
| 3 基于抗差总体最小二乘思想的三维基准转换原理 | 第30-46页 |
| 3.1 加权总体最小二乘 | 第30-31页 |
| 3.2 附有限制条件的加权总体最小二乘 | 第31-34页 |
| 3.3 加权总体最小二乘抗差估计 | 第34-38页 |
| 3.4 实验分析 | 第38-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 多元总体最小二乘的三维配准 | 第46-59页 |
| 4.1 基于多元最小二乘思想的转换模型 | 第47-49页 |
| 4.2 多元总体最小二乘的求解方法 | 第49-51页 |
| 4.3 基于多元总体最小二乘的抗差方法 | 第51-53页 |
| 4.4 实验分析 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 改进的最近点迭代算法 | 第59-72页 |
| 5.1 点云配准过程 | 第59-61页 |
| 5.2 点云配准的本质问题 | 第61-63页 |
| 5.3 基于多元总体最小二乘的ICP改进算法 | 第63-67页 |
| 5.4 实例配准结果及对比分析 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录 1 | 第79-83页 |
| 附录 2 | 第83-88页 |
| 附录 3 | 第88-89页 |
| 附录 4 | 第89-92页 |
| 作者简历 | 第92-94页 |
| 学位论文数据集 | 第94页 |
