| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 主要符号说明 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轨迹跟踪控制国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 重型履带车辆轨迹跟踪基本理论分析 | 第18-28页 |
| 2.1 履带车辆轨迹跟踪阐述 | 第18页 |
| 2.2 定位原理 | 第18-22页 |
| 2.2.1 GPS定位原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 航位推算原理 | 第20-22页 |
| 2.3 坐标变换原理 | 第22-24页 |
| 2.3.1 平面直角坐标转换原理 | 第22页 |
| 2.3.2 高斯投影转换原理 | 第22-24页 |
| 2.4 控制原理 | 第24-26页 |
| 2.4.1 模糊控制原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 变论域模糊控制原理 | 第25-26页 |
| 2.5 小结 | 第26-28页 |
| 第3章 重型履带车辆轨迹跟踪控制系统 | 第28-48页 |
| 3.1 重型履带车辆轨迹跟踪控制系统方案 | 第28-29页 |
| 3.2 重型履带车辆控制模型建立 | 第29-35页 |
| 3.2.1 重型履带车辆运动学模型 | 第29-32页 |
| 3.2.2 重型履带车辆轨迹误差模型 | 第32-35页 |
| 3.3 重型履带车辆轨迹跟踪控制器设计 | 第35-44页 |
| 3.3.1 角速度模糊控制器 | 第36-41页 |
| 3.3.2 线速度模糊控制器 | 第41-43页 |
| 3.3.3 变论域模糊控制器 | 第43-44页 |
| 3.4 履带车辆控制输出计算 | 第44-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-48页 |
| 第4章 重型履带车辆轨迹跟踪仿真研究 | 第48-72页 |
| 4.1 重型履带车辆轨迹跟踪Simulink仿真分析 | 第48-62页 |
| 4.1.1 模糊控制轨迹跟踪仿真分析 | 第49-55页 |
| 4.1.2 变论域模糊控制轨迹跟踪仿真分析 | 第55-61页 |
| 4.1.3 结果对比 | 第61-62页 |
| 4.2 重型履带车辆轨迹跟踪RecurDyn和Simulink联合仿真分析 | 第62-70页 |
| 4.2.1 履带试验样机联合仿真分析 | 第62-67页 |
| 4.2.2 重型履带车辆虚拟样机联合仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.3 小结 | 第70-72页 |
| 第5章 基于LabVIEW的轨迹跟踪控制试验研究 | 第72-90页 |
| 5.1 履带车辆轨迹跟踪试验总体方案 | 第72-73页 |
| 5.2 试验装置硬件组成 | 第73-78页 |
| 5.2.1 履带样机 | 第73-74页 |
| 5.2.2 传感器系统硬件组成 | 第74-76页 |
| 5.2.3 控制系统硬件组成 | 第76-77页 |
| 5.2.4 其他硬件设备 | 第77-78页 |
| 5.3 试验软件组成 | 第78-84页 |
| 5.3.1 基于GPS的轨迹跟踪控制系统 | 第78-83页 |
| 5.3.2 基于编码器的轨迹跟踪控制系统 | 第83-84页 |
| 5.4 试验结果分析 | 第84-88页 |
| 5.4.1 基于GPS的试验结果分析 | 第85-86页 |
| 5.4.2 基于编码器的试验结果分析 | 第86-88页 |
| 5.5 小结 | 第88-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 主要工作和成果 | 第90-91页 |
| 6.2 本文创新点 | 第91页 |
| 6.3 研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |