| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 捷联惯导系统初始对准 | 第11-12页 |
| 1.2.1 初始对准概述 | 第11页 |
| 1.2.2 初始对准分类 | 第11-12页 |
| 1.2.3 初始对准要求 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 初始对准的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 纬度未知情况下初始对准的研究 | 第14页 |
| 1.4 研究内容及论文安排 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯导经典自对准方法 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 捷联惯导系统原理概述 | 第16-20页 |
| 2.2.1 地球模型 | 第17页 |
| 2.2.2 常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2.3 坐标系之间的变换 | 第18-19页 |
| 2.2.4 捷联矩阵及时修正算法 | 第19-20页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差建模 | 第20-22页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第20页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第20-22页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第22页 |
| 2.4 初始对准原理 | 第22-27页 |
| 2.4.1 解析粗对准 | 第22-23页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波精对准 | 第23-24页 |
| 2.4.3 卡尔曼滤波分析 | 第24-25页 |
| 2.4.4 仿真结果及分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 纬度未知条件下SINS的粗对准方法 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 纬度估计方法 | 第29-36页 |
| 3.2.1 静基座下的估计方法 | 第29-31页 |
| 3.2.2 晃动基座下的估计方法 | 第31-34页 |
| 3.2.3 晃动基座下的求解纬度误差分析 | 第34-36页 |
| 3.3 晃动基座下的纬度估计仿真与实验 | 第36-39页 |
| 3.3.1 晃动基座下的纬度估计仿真结果 | 第36-38页 |
| 3.3.2 晃动基座下的纬度估计的实际数据实验结果 | 第38-39页 |
| 3.4 纬度未知条件下粗对准方案 | 第39-42页 |
| 3.4.1 纬度未知条件下捷联惯导系统的粗对准方案 | 第40-41页 |
| 3.4.2 纬度未知条件下捷联惯导系统的粗对准实验 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于新息自适应滤波的精对准方法研究 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 纬度未知条件下精对准方案 | 第44-53页 |
| 4.2.1 粗对准的失准角误差分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 精对准误差模型 | 第45-47页 |
| 4.2.3 模糊自适应滤波方案 | 第47-49页 |
| 4.2.4 模糊自适应滤波方案改进 | 第49-51页 |
| 4.2.5 实验结果及分析 | 第51-53页 |
| 4.3 新息自适应滤波算法 | 第53-58页 |
| 4.3.1 新息自适应卡尔曼滤波算法模型 | 第53-56页 |
| 4.3.2 实验结果及分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 基于极大似然估计的自对准方法研究 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 基于极大似然估计的自对准方案 | 第60-62页 |
| 5.2.1 传感器噪声统计特性未知的误差模型 | 第60-61页 |
| 5.2.2 噪声统计特性未知的精对准误差模型 | 第61-62页 |
| 5.3 基于过程噪声和量测噪声的自对准方案 | 第62-66页 |
| 5.3.1 基于极大似然估计的自适应滤波方法 | 第62-64页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
