| 中文摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章引言 | 第10-24页 |
| 1.1 研究目的和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 GNSS系统的发展 | 第11-13页 |
| 1.3 接收机自主完好性监测算法研究现状 | 第13-22页 |
| 1.3.1 提供水平定位保护的RAIM算法 | 第14-16页 |
| 1.3.2 可提供垂直定位保护的ARAIM算法 | 第16-18页 |
| 1.3.3 完好性风险定义及分配 | 第18-22页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章M估计基本理论 | 第24-36页 |
| 2.1 导言 | 第24-25页 |
| 2.2 M估计定义与解方程 | 第25-30页 |
| 2.2.1 极值法定义 | 第25页 |
| 2.2.2 M估计的解方程定义 | 第25-26页 |
| 2.2.3 M估计准则的分类与统计背景 | 第26-30页 |
| 2.3 M估计检验统计量 | 第30-32页 |
| 2.4 M估计的线性表示与基本向量的协方差矩阵 | 第32-35页 |
| 2.4.1 基本向量的线性表达式 | 第32-33页 |
| 2.4.2 基本向量的协方差矩阵 | 第33-34页 |
| 2.4.3 正态分布下M估计的多余参数 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章基于M估计的RAIM粗差探测与定位算法 | 第36-96页 |
| 3.1 导言 | 第36页 |
| 3.2 基于最小二乘法的粗差探测与定位算法 | 第36-44页 |
| 3.2.1 最小二乘残差法 | 第36-38页 |
| 3.2.2 奇偶矢量空间法RAIM | 第38-40页 |
| 3.2.3 ARAIM用户解分割算法 | 第40-44页 |
| 3.3 基于M估计的粗差探测与定位方法 | 第44-53页 |
| 3.3.1 M估计的基本模型 | 第44-45页 |
| 3.3.2 探测粗差的M检验统计量 | 第45-48页 |
| 3.3.3 稳健性的M估计方法 | 第48-53页 |
| 3.4 粗差探测和定位模拟实验 | 第53-94页 |
| 3.4.1 单粗差探测和定位实验 | 第55-71页 |
| 3.4.2 双粗差探测和定位实验 | 第71-83页 |
| 3.4.3 三颗卫星故障时的粗差探测和定位实验 | 第83-94页 |
| 3.5 本章小结 | 第94-96页 |
| 第4章基于M估计的RAIM保护水平算法 | 第96-126页 |
| 4.1 导言 | 第96页 |
| 4.2 单故障假设时保护水平算法 | 第96-109页 |
| 4.2.1 RAIM可用性判断方法 | 第96-99页 |
| 4.2.2 基于L1范估计最小可探测偏差的RAIM保障算法 | 第99-109页 |
| 4.3 多故障假设下保护水平算法 | 第109-125页 |
| 4.3.1 多重假设解分割算法的PL算法 | 第109-110页 |
| 4.3.2 基于L1范估计的多方向最大斜率算法 | 第110-125页 |
| 4.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 第5章多星座RAIM完好性和可用性分析 | 第126-162页 |
| 5.1 导言 | 第126-127页 |
| 5.2 GNSS星座构成 | 第127-132页 |
| 5.2.1 GPS | 第127-129页 |
| 5.2.2 GLONASS | 第129-130页 |
| 5.2.3 BDS | 第130-131页 |
| 5.2.4 Galileo | 第131-132页 |
| 5.3 BDS14 RAIM性能分析 | 第132-143页 |
| 5.3.1 空间位置精度因子PDOP值与可用性计算 | 第133-134页 |
| 5.3.2 BDS在不同截止角下的PDOP可用性分析 | 第134-138页 |
| 5.3.3 北斗系统不同形式的卫星退出服务造成影响的分析 | 第138-143页 |
| 5.4 多星座可用性计算 | 第143-160页 |
| 5.4.1 构造伪距协方差矩阵 | 第143-144页 |
| 5.4.2 HPL、VPL计算 | 第144-145页 |
| 5.4.3 精度、无错误位置误差限值 | 第145页 |
| 5.4.4 多星座可用性模拟分析 | 第145-160页 |
| 5.5 本章小结 | 第160-162页 |
| 第6章总结 | 第162-166页 |
| 6.1 主要的工作及意义 | 第162-164页 |
| 6.2 主要创新点 | 第164页 |
| 6.3 待解决问题 | 第164-166页 |
| 致谢 | 第166-168页 |
| 参考文献 | 第168-176页 |
| 附录 | 第176页 |
