| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 焊缝噘嘴缺陷的原因及危害 | 第11-12页 |
| 1.1.3 焊缝噘嘴缺陷的种类 | 第12-13页 |
| 1.1.4 研究目的及意义 | 第13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 接触式检测的研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 非接触式检测的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.3 焊缝噘嘴检测与识别研究存在的主要难点 | 第17-18页 |
| 1.2.4 基于激光扫描的检测与识别方法 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容和创新之处 | 第19-21页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 创新之处 | 第19-21页 |
| 2 激光扫描技术的基本原理及其应用 | 第21-31页 |
| 2.1 激光扫描技术的基本原理 | 第21-24页 |
| 2.1.1 激光检测的基本原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 常用的激光扫描检测装置 | 第22-23页 |
| 2.1.3 激光扫描检测影响因素的分析 | 第23-24页 |
| 2.2 激光扫描技术的分类 | 第24-28页 |
| 2.2.1 三维激光扫描技术 | 第25-26页 |
| 2.2.2 二维激光扫描技术 | 第26页 |
| 2.2.3 二维激光扫描采集三维数据的方法 | 第26-28页 |
| 2.3 激光扫描技术的应用 | 第28-30页 |
| 2.3.1 激光扫描技术的应用 | 第28-29页 |
| 2.3.2 激光扫描技术在焊缝噘嘴检测与识别中的应用 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于粗糙惩罚的点云数据平滑处理 | 第31-45页 |
| 3.1 直缝焊管噘嘴数据的特点 | 第31-34页 |
| 3.1.1 点云数据的获取 | 第31-32页 |
| 3.1.2 焊管二维轮廓数据的特点 | 第32-33页 |
| 3.1.3 焊管三维轮廓的拟合及其特点 | 第33-34页 |
| 3.2 大范围噪声点的去除 | 第34-36页 |
| 3.2.1 数据的噪声分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 去噪方法的选择 | 第35-36页 |
| 3.3 粗糙惩罚平滑 | 第36-38页 |
| 3.3.1 粗糙惩罚的基本原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第37-38页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-45页 |
| 4 基于K均值聚类的特征数据分离方法 | 第45-59页 |
| 4.1 聚类分析的相关介绍 | 第45-48页 |
| 4.1.1 聚类分析的简介 | 第45-46页 |
| 4.1.2 聚类分析中数据类型和聚类准则函数 | 第46-47页 |
| 4.1.3 聚类算法的分类 | 第47-48页 |
| 4.2 K均值聚类算法 | 第48-50页 |
| 4.2.1 K均值聚类的基本原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 K均值聚类的算法流程 | 第49-50页 |
| 4.3 差分曲率算法 | 第50-52页 |
| 4.3.1 差分曲率算法的原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 差分曲率的算法流程 | 第51-52页 |
| 4.4 K均值聚类和离散曲率相结合的聚类方法 | 第52页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第52-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 基于Hough变换的噘嘴缺陷识别方法 | 第59-71页 |
| 5.1 Hough变换的基本原理及其性能分析 | 第59-61页 |
| 5.1.1 Hough变换的基本原理 | 第59-60页 |
| 5.1.2 Hough变换的性能分析 | 第60-61页 |
| 5.2 随机Hough变换 | 第61-63页 |
| 5.2.1 随机Hough变换检测圆的基本思想 | 第61-62页 |
| 5.2.2 随机Hough变换算法的改进 | 第62-63页 |
| 5.2.3 改进的随机Hough变换检测圆的基本流程 | 第63页 |
| 5.3 焊缝噘嘴缺陷识别方法 | 第63-65页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-71页 |
| 6 直缝焊管焊缝噘嘴检测与识别系统的设计 | 第71-89页 |
| 6.1 系统总体方案设计 | 第71页 |
| 6.2 硬件设计 | 第71-79页 |
| 6.2.1 激光扫描仪的选择 | 第71-73页 |
| 6.2.2 实验台的介绍 | 第73-75页 |
| 6.2.3 数据采集 | 第75-79页 |
| 6.3 软件设计 | 第79-86页 |
| 6.3.1 MATLAB/GUI简介 | 第79-81页 |
| 6.3.2 焊缝噘嘴缺陷检测与识别系统界面 | 第81-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-89页 |
| 7 结论与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 结论 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者简介 | 第95-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |