| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 常用无损检测技术 | 第11-13页 |
| 1.3.2 磁吸附爬行机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 检测方案及机器人关键机构设计 | 第16-26页 |
| 2.1 检测总体方案 | 第16-18页 |
| 2.2 磁吸附的工作原理及分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 工作原理 | 第18页 |
| 2.2.2 磁吸附力计算 | 第18-19页 |
| 2.2.3 磁吸附实验 | 第19-20页 |
| 2.3 检测机器人悬架设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 机器人悬架建模 | 第21页 |
| 2.3.2 机器人防倾覆分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 机器人越障能力分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人罐壁适应调整机构 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动控制系统 | 第26-37页 |
| 3.1 定位方案 | 第26-30页 |
| 3.1.1 基于X射线定位跟踪方案 | 第26-27页 |
| 3.1.2 基于超声波定位跟踪 | 第27-28页 |
| 3.1.3 基于机器视觉定位跟踪 | 第28-30页 |
| 3.2 机器人跟踪运动学分析 | 第30-34页 |
| 3.2.1 全向移动机器人运动学模型建立 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于相机定位系统跟踪的运动分析 | 第31-34页 |
| 3.3 机器人跟踪运动控制算法 | 第34-36页 |
| 3.3.1 PID控制算法介绍 | 第34-35页 |
| 3.3.2 机器人跟踪控制算法 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人检测系统硬件设计 | 第37-45页 |
| 4.1 无线通讯系统设计 | 第37-38页 |
| 4.2 检测机器人系统硬件设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 系统硬件设计总体情况 | 第38-39页 |
| 4.2.2 电机控制模块 | 第39-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 机器人检测系统软件设计 | 第45-52页 |
| 5.1 机器人检测系统软件设计总任务 | 第45页 |
| 5.2 通讯系统软件设计 | 第45-48页 |
| 5.3 远端控制中心软件设计实现 | 第48-49页 |
| 5.4 射线源端机器人软件设计实现 | 第49-50页 |
| 5.5 数字平板探测器端机器人软件设计实现 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 机器人爬行与跟踪实验结果 | 第52-62页 |
| 6.1 实验平台介绍 | 第52-53页 |
| 6.2 机器人检测系统实验结果及分析 | 第53-61页 |
| 6.2.1 PD参数选定 | 第53-55页 |
| 6.2.2 射线源端机器人爬行结果分析 | 第55-58页 |
| 6.2.3 数字平板探测器端机器人跟踪实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第62页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-66页 |