| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 论文课题来源及研究目的 | 第7页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.3 弧焊机器人国内外发展与弧长控制技术研究动态 | 第8-11页 |
| 1.3.1 弧焊机器人国内外发展情况 | 第8-10页 |
| 1.3.2 弧长控制方法国内外研究动态 | 第10-11页 |
| 1.4 研究方案与论文主要内容 | 第11-14页 |
| 1.4.1 课题研究方案 | 第11-12页 |
| 1.4.2 课题主要特点及论文内容安排 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人焊接工艺特性分析 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 弧焊机器人控制系统 | 第14-16页 |
| 2.3 熔化极气体保护焊特性分析 | 第16-21页 |
| 2.3.1 熔滴过渡形式 | 第17-19页 |
| 2.3.2 焊接电弧特性分析 | 第19页 |
| 2.3.3 电弧长度对焊接质量的影响 | 第19-21页 |
| 2.4 弧长控制原理 | 第21-23页 |
| 2.4.1 恒速送丝弧长控制原理 | 第21-22页 |
| 2.4.2 变速送丝弧长控制原理 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 弧焊机器人弧长控制模型建立与仿真 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 坡口扫描模块 | 第24-27页 |
| 3.3 焊接电弧模块 | 第27-29页 |
| 3.4 焊接电源模块 | 第29-30页 |
| 3.5 恒电压等速送丝机器人焊接模型集成、仿真与分析 | 第30-32页 |
| 3.6 恒电流变速送丝机器人焊接建模与分析 | 第32-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 弧焊机器人弧长控制算法研究 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于PID算法的弧长控制器设计与仿真 | 第35-39页 |
| 4.2.1 PID控制简介 | 第35-36页 |
| 4.2.2 PID弧长控制器设计 | 第36-39页 |
| 4.3 增益调整型模糊PID弧长控制算法研究 | 第39-46页 |
| 4.3.1 模糊PID控制简介 | 第40页 |
| 4.3.2 基于误差驱动的增益调整型模糊PID控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.3.3 弧焊机器人模糊PID弧长控制系统仿真 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于遗传算法的弧长控制策略参数优化 | 第47-58页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 遗传算法简介 | 第47-49页 |
| 5.3 PID控制算法参数优化设计与仿真 | 第49-52页 |
| 5.4 增益调整型模糊PID的遗传算法优化与仿真 | 第52-57页 |
| 5.4.1 增益调整型模糊PID的编码方法 | 第52-54页 |
| 5.4.2 基于量化因子优化的模糊PID编码方法 | 第54-55页 |
| 5.4.3 模糊PID优化结果与仿真分析 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-67页 |
| 附件 | 第67页 |
