基于双目视觉的电梯导轨三维测量技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 电梯导轨测量技术的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 电梯导轨测量技术的理论研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 电梯导轨测量技术的应用与发展 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 电梯导轨三维测量系统总体方案设计 | 第15-27页 |
| 2.1 电梯导轨测量要求 | 第15-16页 |
| 2.2 电梯导轨测量要求分析 | 第16-17页 |
| 2.3 形位误差计算模型 | 第17-19页 |
| 2.3.1 最小二乘平面 | 第17页 |
| 2.3.2 平面度误差计算 | 第17-18页 |
| 2.3.3 平行度误差计算 | 第18页 |
| 2.3.4 垂直度误差计算 | 第18-19页 |
| 2.4 电梯导轨三维测量系统总体方案 | 第19-26页 |
| 2.4.1 机械结构设计 | 第19-21页 |
| 2.4.2 电气控制系统设计 | 第21-23页 |
| 2.4.3 图像采集系统设计 | 第23-26页 |
| 2.4.4 图像处理算法设计 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 电梯导轨图像预处理算法 | 第27-33页 |
| 3.1 电梯导轨图像特点分析 | 第27-28页 |
| 3.1.1 激光发生器漫射光干扰 | 第27页 |
| 3.1.2 网格投影线亮度分布不均匀 | 第27-28页 |
| 3.2 图像滤波算法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 空间域滤波 | 第28-30页 |
| 3.2.2 频率域滤波 | 第30-31页 |
| 3.3 基于网格投影分析的预处理算法 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 电梯导轨图像特征提取与立体匹配 | 第33-44页 |
| 4.1 常用的直线特征提取算法简介 | 第33页 |
| 4.2 RANSAC算法简介 | 第33-34页 |
| 4.3 基于改进RANSAC的网格特征提取算法 | 第34-37页 |
| 4.3.1 像素权重化 | 第34页 |
| 4.3.2 假设模型预检验 | 第34-35页 |
| 4.3.3 改进RANSAC网格特征提取算法 | 第35-37页 |
| 4.4 改进RANSAC算法实验 | 第37-40页 |
| 4.4.1 特征提取实验 | 第37页 |
| 4.4.2 参数的敏感性实验 | 第37-40页 |
| 4.5 立体匹配 | 第40-43页 |
| 4.5.1 常用的立体匹配方法 | 第40页 |
| 4.5.2 基于位置信息的立体匹配 | 第40-41页 |
| 4.5.3 改进的RANSAC算法去除误匹配 | 第41-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于双目视觉的三维测量模型与标定 | 第44-56页 |
| 5.1 摄像机成像模型 | 第44-47页 |
| 5.1.1 线性模型 | 第44-46页 |
| 5.1.2 非线性模型 | 第46-47页 |
| 5.2 立体视觉模型 | 第47-48页 |
| 5.3 摄像机参数标定 | 第48-52页 |
| 5.3.1 摄像机标定流程 | 第48页 |
| 5.3.2 摄像机标定模型 | 第48-50页 |
| 5.3.3 摄像机标定结果 | 第50-52页 |
| 5.4 相机嫁接模型 | 第52-55页 |
| 5.4.1 相机嫁接原理 | 第52-54页 |
| 5.4.2 相机嫁接实验 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 三维测量系统软件设计与试验分析 | 第56-65页 |
| 6.1 三维测量系统的软件设计 | 第56-59页 |
| 6.1.1 检修模块设计 | 第57-58页 |
| 6.1.2 自动测量模块设计 | 第58-59页 |
| 6.2 测量结果 | 第59-62页 |
| 6.2.1 重复精度实验 | 第59-60页 |
| 6.2.2 绝对精度实验 | 第60-62页 |
| 6.3 误差分析 | 第62-64页 |
| 6.3.1 相机标定误差分析 | 第62-63页 |
| 6.3.2 特征提取误差分析 | 第63-64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 7.1 结论 | 第65页 |
| 7.2 创新点 | 第65页 |
| 7.3 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研结果 | 第71页 |
