| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 多目视觉技术概述 | 第13-16页 |
| 1.3 视觉机器人国内外发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 机器人中机器视觉的国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.5 面向并联机器人的多目视觉系统中需要的解决问题 | 第21-22页 |
| 1.6 论文的内容及组织结构 | 第22-24页 |
| 2 面向并联机器人的多目视觉检测系统总体设计 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 多目视觉并联机器人模型 | 第24-33页 |
| 2.3 机器人视觉系统整体框架 | 第33页 |
| 2.4 多目视觉检测系统中的图像处理 | 第33-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-38页 |
| 3 单个摄像机标定中角点检测算法 | 第38-57页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 常用摄像机标定物 | 第38-39页 |
| 3.3 圆形角点检测算法 | 第39-48页 |
| 3.4 棋盘格角点检测算法 | 第48-55页 |
| 3.5 圆形角点与棋盘格角点检测算法应用分析 | 第55页 |
| 3.6 小结 | 第55-57页 |
| 4 多目视觉系统标定中旋转矩阵估计算法 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 多目视觉系统内外部参数精确计算的必要性 | 第57-58页 |
| 4.3 旋转矩阵估计问题 | 第58-60页 |
| 4.4 凸松弛法 | 第60-63页 |
| 4.5 混合凸松弛优化方法 | 第63-64页 |
| 4.6 实验验证与分析 | 第64-66页 |
| 4.7 小结 | 第66-67页 |
| 5 复杂环境下的目标检测算法 | 第67-85页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 目标物体特征提取内容分析 | 第67-68页 |
| 5.3 基于二维图形建模的目标识别 | 第68-72页 |
| 5.4 目标检测中的不变矩概况 | 第72-76页 |
| 5.5 基于形状角的目标快速检测算法 | 第76-77页 |
| 5.6 目标的三维坐标计算与转换 | 第77-79页 |
| 5.7 实验验证与分析 | 第79-84页 |
| 5.8 小结 | 第84-85页 |
| 6 面向并联机器人的多目视觉检测系统实现 | 第85-99页 |
| 6.1 引言 | 第85页 |
| 6.2 检测系统的硬件选型 | 第85-86页 |
| 6.3 检测系统的软件实现 | 第86-88页 |
| 6.4 多目视觉检测系统实验验证 | 第88-98页 |
| 6.5 小结 | 第98-99页 |
| 7 总结与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 全文总结 | 第99-100页 |
| 7.2 研究展望 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-109页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第109页 |