| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直线电机的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 直线电机在精密龙门平台中的应用 | 第12-14页 |
| 1.4 直驱伺服系统的控制策略 | 第14-15页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 PMLSM直驱伺服控制系统 | 第17-27页 |
| 2.1 直驱龙门平台结构 | 第17页 |
| 2.2 PMLSM的基本结构及工作原理 | 第17-19页 |
| 2.3 PMLSM的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 PMLSM伺服控制系统 | 第21-26页 |
| 2.4.1 PMLSM的矢量控制 | 第21-22页 |
| 2.4.2 电压空间矢量PWM控制原理 | 第22-23页 |
| 2.4.3 PMLSM伺服系统的仿真模型 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 PMLSM伺服系统的自适应互补滑模控制 | 第27-43页 |
| 3.1 滑模变结构控制基本原理 | 第27-30页 |
| 3.1.1 滑动模态的定义 | 第27-28页 |
| 3.1.2 滑模运动及其动态品质 | 第28-29页 |
| 3.1.3 滑模控制的抖振问题 | 第29-30页 |
| 3.2 滑模控制器的设计方法 | 第30-31页 |
| 3.3 PMLSM伺服系统的互补滑模控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 常规滑模控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 互补滑模控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.4 PMLSM伺服系统的自适应互补滑模控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.5 系统仿真与分析 | 第37-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于Elman神经网络的同步控制系统设计 | 第43-58页 |
| 4.1 双直线电机的同步控制系统 | 第43-46页 |
| 4.1.1 同步控制策略 | 第43-45页 |
| 4.1.2 基于神经网络的同步控制策略 | 第45-46页 |
| 4.2 Elman神经网络 | 第46-50页 |
| 4.2.1 神经网络原理及结构模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 神经网络的学习规则 | 第47-48页 |
| 4.2.3 Elman神经网络结构 | 第48-49页 |
| 4.2.4 Elman神经网络算法 | 第49-50页 |
| 4.3 Elman神经网络同步控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.4 系统仿真与分析 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |