四旋翼飞行器高度协同控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题依据 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目的 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 基础理论与技术 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 图论和矩阵相关知识 | 第17-19页 |
| 2.3 空间坐标系 | 第19-23页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.3.2 欧拉角定义 | 第20页 |
| 2.3.3 坐标系转换 | 第20-22页 |
| 2.3.4 欧拉角速率和机体角速率 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四旋翼飞行器高度协同算法设计和仿真 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 四旋翼飞行器高度动态模型的建立 | 第24-29页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第24-26页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行器受力分析 | 第26-27页 |
| 3.2.3 四旋翼飞行器建模 | 第27-29页 |
| 3.2.4 高度动态模型 | 第29页 |
| 3.3 四旋翼飞行器高度协同算法设计 | 第29-37页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第29页 |
| 3.3.2 设计无领航者高度同步算法 | 第29-32页 |
| 3.3.3 设计有领航者的高度同步算法 | 第32-35页 |
| 3.3.4 设计高度编队算法 | 第35-37页 |
| 3.4 高度协同算法的仿真验证 | 第37-42页 |
| 3.4.1 无领航者高度同步仿真验证 | 第38-39页 |
| 3.4.2 有领航者高度同步仿真验证 | 第39-40页 |
| 3.4.3 高度编队仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多四旋翼飞行器高度协同实验平台构建 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 多四旋翼飞行器高度协同实验平台总体构架 | 第43-44页 |
| 4.3 单机四旋翼飞行器构建 | 第44-51页 |
| 4.3.1 四旋翼飞行器总体概述 | 第44-47页 |
| 4.3.2 四旋翼飞行器传感器技术概述 | 第47-50页 |
| 4.3.3 地面站 | 第50页 |
| 4.3.4 调试设备 | 第50-51页 |
| 4.4 机间通信网络构建 | 第51-52页 |
| 4.4.1 通信协议的选取 | 第51页 |
| 4.4.2 基于Zigbee协议的Xbee介绍 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 四旋翼飞行器高度传感器融合算法研究 | 第53-73页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 高度传感器的选择 | 第53-54页 |
| 5.3 加速度计测高原理和特性分析 | 第54-61页 |
| 5.3.1 加速度计测高原理 | 第54页 |
| 5.3.2 加速度计参数 | 第54-55页 |
| 5.3.3 加速度计校准 | 第55-59页 |
| 5.3.4 加速度计数据预处理 | 第59-61页 |
| 5.4 气压计测高原理和特性分析 | 第61-66页 |
| 5.4.1 气压计测高原理 | 第61-63页 |
| 5.4.2 气压计参数 | 第63页 |
| 5.4.3 气压计数据预处理 | 第63-66页 |
| 5.5 互补滤波器融合算法 | 第66-69页 |
| 5.5.1 互补滤波器原理 | 第66-67页 |
| 5.5.2 互补滤波器设计 | 第67-68页 |
| 5.5.3 融合算法结果对比 | 第68-69页 |
| 5.6 高度融合算法的验证 | 第69-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 实验验证 | 第73-76页 |
| 6.1 实验设计 | 第73页 |
| 6.2 实验结果 | 第73-75页 |
| 6.3 实验分析 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 全文总结 | 第76页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第82-83页 |
