INS/GPS松组合导航关键技术分析与实验验证
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·导航系统简介 | 第9-11页 |
| ·卫星导航系统 | 第9页 |
| ·惯性导航系统 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·INS研究现状 | 第11页 |
| ·GPS研究现状 | 第11-12页 |
| ·GPS/INS组合导航研究现状 | 第12-14页 |
| ·研究背景与内容提要 | 第14-16页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 INS和GPS导航系统原理分析 | 第16-32页 |
| ·惯导基础理论与导航算法 | 第16-21页 |
| ·捷联惯性导航系统导航方程 | 第17-18页 |
| ·捷联惯性导航系统的导航算法 | 第18-21页 |
| ·GPS导航系统定位原理 | 第21-27页 |
| ·GPS系统简述 | 第21-22页 |
| ·GPS系统构成 | 第22-23页 |
| ·GPS系统误差 | 第23-24页 |
| ·GPS系统定位原理 | 第24-27页 |
| ·组合导航系统中常用坐标系及转换关系 | 第27-32页 |
| ·坐标系定义 | 第27-30页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第30-32页 |
| 3 松组合组合滤波 | 第32-41页 |
| ·INS/GPS误差传播与建模 | 第32-34页 |
| ·INS/GPS误差状态参数 | 第32页 |
| ·姿态误差微分方程 | 第32-34页 |
| ·速度误差微分方程 | 第34页 |
| ·位置误差微分方程 | 第34页 |
| ·松组合系统状态模型及观测模型 | 第34-37页 |
| ·松组合导航的状态模型 | 第35-36页 |
| ·松组合导航系统的观测模型 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第37-41页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第37-39页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第39-41页 |
| 4 组合导航结果及分析 | 第41-55页 |
| ·静态实验结果对比分析 | 第42-48页 |
| ·动态实验结果对比分析 | 第48-55页 |
| 5 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者简历 | 第61-63页 |
| 学位论文数据集 | 第63页 |
