航天器自旋人工重力场中航天员行走动力学与控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·人工重力的发展现状 | 第13-22页 |
| ·产生人工重力的方法 | 第13-14页 |
| ·人工重力的发展历史 | 第14-18页 |
| ·旋转人工重力航天器的分类 | 第18-20页 |
| ·航天器自旋人工重力场对航天员的影响 | 第20-22页 |
| ·人体行走模型的建模和控制算法的选择 | 第22-23页 |
| ·人体模型理论 | 第22页 |
| ·动力学建模理论 | 第22-23页 |
| ·人体行走模型的控制算法的选择 | 第23页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 地面惯性系中人体行走模型的建立 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·问题描述 | 第25-27页 |
| ·地面惯性系中的动力学模型 | 第27-36页 |
| ·Lagrange方程 | 第27页 |
| ·系统的动能和势能 | 第27-32页 |
| ·地面惯性系中系统的动力学模型 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 人工重力环境下人体行走模型的建立 | 第38-58页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·问题描述 | 第38-39页 |
| ·重力梯度效应的影响 | 第39-41页 |
| ·科氏力的影响 | 第41-47页 |
| ·系统所受的科氏力 | 第41-44页 |
| ·科氏力对应的广义力 | 第44-47页 |
| ·人工重力环境下人体行走的动力学模型 | 第47-48页 |
| ·数值仿真分析 | 第48-57页 |
| ·系统状态方程 | 第48-50页 |
| ·人体模型行走过程仿真中控制算法的选择 | 第50-52页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 虚拟样机动力学建模与仿真分析 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·ADAMS建立系统虚拟样机模型 | 第59-60页 |
| ·ADAMS与MATLAB的联合仿真 | 第60-66页 |
| ·基于MATLAB的人体行走控制策略描述 | 第61-62页 |
| ·联合仿真结果 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·研究工作总结 | 第67-68页 |
| ·研究工作的不足与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
