四旋翼无人机自主飞行控制系统设计与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·论文研究背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·室内自主飞行技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·跑道轨迹的识别与跟踪 | 第13页 |
| ·飞行姿态数据融合解算 | 第13页 |
| ·自主控制系统设计 | 第13页 |
| ·论文组织结构 | 第13-15页 |
| 2 四旋翼的飞行原理与数学建模 | 第15-19页 |
| ·四旋翼的飞行原理 | 第15-16页 |
| ·四旋翼的数学模型建立 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 四旋翼的飞行控制系统设计 | 第19-30页 |
| ·飞行控制系统总体设计 | 第19-20页 |
| ·位置控制回路设计 | 第20-27页 |
| ·位置解算 | 第21-26页 |
| ·位置控制 | 第26-27页 |
| ·姿态控制回路设计 | 第27-29页 |
| ·姿态解算 | 第27-28页 |
| ·姿态控制 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 四旋翼的硬件系统设计与实现 | 第30-42页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第30-31页 |
| ·航姿测量系统硬件设计 | 第31-38页 |
| ·航姿测量系统总体设计和器件选型 | 第31-32页 |
| ·主处理器电路设计 | 第32-34页 |
| ·摄像头模块电路设计 | 第34-35页 |
| ·姿态采集与高度测距模块电路设计 | 第35-36页 |
| ·无线通信模块电路设计 | 第36-37页 |
| ·SDIO接口设计 | 第37-38页 |
| ·电源模块电路设计 | 第38页 |
| ·飞行控制系统硬件设计 | 第38-41页 |
| ·驱动电路设计 | 第39-40页 |
| ·A/D采样电路设计 | 第40-41页 |
| ·E2PROM硬件电路设计 | 第41页 |
| ·动力系统 | 第41页 |
| ·本章总结 | 第41-42页 |
| 5 四旋翼无人机软件系统设计与实现 | 第42-48页 |
| ·软件系统总体设计 | 第42页 |
| ·系统底层驱动程序设计 | 第42-43页 |
| ·μC/OS-Ⅲ实时操作系统移植 | 第43-45页 |
| ·μC/OS-Ⅲ系统任务建立 | 第44页 |
| ·中断服务程序 | 第44-45页 |
| ·航姿测量系统程序设计 | 第45-46页 |
| ·飞行控制系统程序设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 四旋翼无人机系统调试与实现 | 第48-54页 |
| ·飞行平台的搭建 | 第48页 |
| ·系统硬件测试 | 第48-49页 |
| ·系统软件测试 | 第49-52页 |
| ·跑道轨迹特征提取调试 | 第49页 |
| ·气压计测距调试 | 第49-50页 |
| ·姿态测量系统调试 | 第50-51页 |
| ·飞行控制系统调试 | 第51-52页 |
| ·飞行测试 | 第52-53页 |
| ·本章总结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及参与的科研项目 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
