| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·全天候轮式焊接车研究的背景及意义 | 第11-15页 |
| ·焊接车在国内外的发展现状 | 第11-12页 |
| ·全地形车辆技术 | 第12-13页 |
| ·轮式车辆差速转向技术 | 第13-14页 |
| ·静液压传动及控制技术 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目标和意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 全天候轮式焊接车差速转向运动及动力学分析 | 第18-36页 |
| ·全天候轮式焊接车的组成和功能 | 第18-23页 |
| ·全天候轮式焊接车简介 | 第18-20页 |
| ·补偿式单纵臂独立悬挂系统 | 第20-22页 |
| ·液压轮边驱动系统 | 第22-23页 |
| ·差速转向原理和其执行机构 | 第23页 |
| ·全天候轮式焊接车差速转向运动学分析 | 第23-28页 |
| ·车体和车轮模型的建立 | 第23-25页 |
| ·全天候轮式焊接车差速转向运动学分析 | 第25-28页 |
| ·全天候轮式焊接车差速转向动力学分析 | 第28-33页 |
| ·整车差速转向过程中的受力分析 | 第28-30页 |
| ·差速转向动力学分析 | 第30-33页 |
| ·基于ADAMS的差速转向运动学仿真 | 第33-35页 |
| ·ADAMS软件及其特点 | 第33页 |
| ·基于ADAMS/VIEW的全天候轮式焊接车物理模型建模 | 第33-34页 |
| ·基于ADAMS/VIEW的全天候轮式焊接车的运动学仿真 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 全天候轮式焊接车行走驱动系统设计 | 第36-54页 |
| ·驱动方式的选择 | 第36-40页 |
| ·驱动系统的选择 | 第36-37页 |
| ·液压行走驱动系统的选择 | 第37-40页 |
| ·全天候轮式焊接车行走机构力学分析和关键液压元件选型 | 第40-48页 |
| ·驱动轮的动力学分析 | 第40-41页 |
| ·焊接车运行阻力和牵引力计算 | 第41-43页 |
| ·发动机功率计算 | 第43-45页 |
| ·行走液压驱动系统主要液压元件的计算和选型 | 第45-47页 |
| ·牵引力特性分析和驱动力验算 | 第47-48页 |
| ·基于FADI的全天候轮式焊接车液压驱动系统仿真 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于Matlab/Simulink的行走驱动系统仿真 | 第54-69页 |
| ·全天候轮式焊接车行走调速方案 | 第54-59页 |
| ·全天候轮式焊接车行走调速方案的确定 | 第54-55页 |
| ·全天候轮式焊接车行走驱动分析 | 第55-56页 |
| ·变量泵、行走变量马达排量控制方式选择 | 第56-59页 |
| ·行走驱动系统数学模型的建立 | 第59-62页 |
| ·基于Matlab/Simulink的行走驱动系统仿真分析 | 第62-68页 |
| ·Matlab/Simulink仿真软件简介 | 第62-63页 |
| ·行走驱动系统Simulink建模 | 第63页 |
| ·行走驱动系统仿真 | 第63-66页 |
| ·不同参数对行走驱动系统调速性能的影响 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 差速转向控制系统仿真与PID控制器设计 | 第69-84页 |
| ·全天候轮式焊接工程车差速转向方案 | 第69-72页 |
| ·全天候轮式焊接车差速转向的执行机构 | 第69页 |
| ·差速转向控制系统 | 第69-72页 |
| ·基于Matlab/Simulink的差速转向控制系统建模 | 第72-74页 |
| ·变量泵控变量马达调速系统模块 | 第72页 |
| ·差速转向控制系统建模 | 第72-74页 |
| ·差速转向控制系统仿真分析 | 第74-78页 |
| ·原地转向仿真 | 第74-75页 |
| ·小半径转向仿真 | 第75-76页 |
| ·大半径方向修正转向仿真 | 第76-78页 |
| ·差速转向控制系统PID控制器的设计与研究 | 第78-83页 |
| ·差速转向控制系统分析 | 第78-79页 |
| ·PID控制算法简介 | 第79-81页 |
| ·PID控制仿真 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 实验研究 | 第84-91页 |
| ·实验总体方案 | 第84页 |
| ·实验设备及实验内容 | 第84-87页 |
| ·实验设备 | 第84-86页 |
| ·实验内容 | 第86-87页 |
| ·实验结果及分析 | 第87-91页 |
| ·变量泵、变量马达性能实验 | 第87-88页 |
| ·行走液压驱动系统调速性能实验 | 第88-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |
