直线倒立摆的起摆和稳摆智能控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10页 |
| ·倒立摆系统的发展研究状况 | 第10-13页 |
| ·国外的研究状况 | 第11-12页 |
| ·国内的研究状况 | 第12-13页 |
| ·倒立摆控制存在的主要问题 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 倒立摆系统的数学建模和定性分析 | 第15-25页 |
| ·牛顿力学定律构建单级倒立摆的数学模型 | 第15-20页 |
| ·拉格朗日方法建立直线二级倒立摆数学模型 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 直线一级倒立摆的自起摆控制 | 第25-33页 |
| ·快速起摆控制算法的分析及改进措施 | 第25-28页 |
| ·倒立摆系统的切换控制 | 第28-29页 |
| ·快速起摆控制的实验研究 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 直线一级倒立摆稳摆控制算法 | 第33-65页 |
| ·LQR方法 | 第33-38页 |
| ·控制算法的设计 | 第34-35页 |
| ·控制算法的仿真 | 第35-37页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第37-38页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第38页 |
| ·BP-PID算法控制 | 第38-46页 |
| ·控制算法的设计 | 第39-41页 |
| ·控制算法的仿真 | 第41-44页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第44-45页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第45-46页 |
| ·RBF-PID算法控制 | 第46-51页 |
| ·控制算法的设计 | 第46-47页 |
| ·控制算法的仿真 | 第47-49页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第49-50页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第50-51页 |
| ·ANFIS-PID算法控制 | 第51-58页 |
| ·控制算法的设计 | 第51-52页 |
| ·控制算法的仿真 | 第52-56页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第56-57页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第57页 |
| ·设计ANFIS控制器出现的问题及解决方案 | 第57-58页 |
| ·KOHONEN-PID算法控制 | 第58-64页 |
| ·控制算法的设计 | 第59-60页 |
| ·控制算法的仿真 | 第60-63页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第63页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 直线二级倒立摆稳摆控制算法56 | 第65-90页 |
| ·LQR方法 | 第65-68页 |
| ·控制算法的设计 | 第65页 |
| ·控制算法的仿真 | 第65-67页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第67页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第67-68页 |
| ·BP神经网络控制 | 第68-72页 |
| ·控制算法的设计 | 第68-69页 |
| ·控制算法的仿真 | 第69-71页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第71-72页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第72页 |
| ·径向基网络（RBF）控制 | 第72-75页 |
| ·控制算法的设计 | 第72-73页 |
| ·控制算法的仿真 | 第73-74页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第74-75页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第75页 |
| ·自适应神经网络模糊推理系统（ANFIS）控制 | 第75-80页 |
| ·控制算法的设计 | 第75-76页 |
| ·控制算法的仿真 | 第76-79页 |
| ·控制算法的实验研究7 0 | 第79-80页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第80页 |
| ·自组织竞争神经网络（KOHONEN）控制 | 第80-84页 |
| ·控制算法的设计 | 第80-81页 |
| ·控制算法的仿真 | 第81-83页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第83页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第83-84页 |
| ·线性神经网络（LMS）控制 | 第84-89页 |
| ·控制算法的设计 | 第85-86页 |
| ·控制算法的仿真 | 第86-87页 |
| ·控制算法的实验研究 | 第87-88页 |
| ·控制算法的抗干扰检测实验研究 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·总结 | 第90-91页 |
| ·展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附录 | 第98-99页 |
