面向助老助残的智能轮椅开发
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究背景 | 第12-15页 |
| ·助老/助残机器人的国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·助老/助残机器人的社会需求分析 | 第13-15页 |
| ·课题任务和研究意义 | 第15页 |
| ·研究方法 | 第15页 |
| ·本文的内容结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 智能轮椅的总体设计与实现 | 第17-36页 |
| ·智能轮椅系统简介 | 第17-20页 |
| ·智能轮椅的总体设计 | 第20-23页 |
| ·智能轮椅的外形结构设计 | 第20-21页 |
| ·智能轮椅的控制结构设计 | 第21-23页 |
| ·智能轮椅的硬件实现 | 第23-35页 |
| ·DSP 芯片 TMS320LF2407A 简介 | 第27-29页 |
| ·CPLD 芯片XC95144XL 简介 | 第29-30页 |
| ·数模转换芯片DAC7624 简介 | 第30-31页 |
| ·智能轮椅的DSP 最小系统 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 智能轮椅的传感器系统 | 第36-58页 |
| ·智能轮椅传感器系统总体设计 | 第36-41页 |
| ·测距 | 第37-39页 |
| ·避碰检测 | 第39页 |
| ·防跌落检测 | 第39-40页 |
| ·视觉 | 第40-41页 |
| ·超声波传感器在智能轮椅中的应用 | 第41-49页 |
| ·超声波传感器简介 | 第41-44页 |
| ·超声波传感器控制系统设计 | 第44-47页 |
| ·超声波传感器测量数据的处理 | 第47-49页 |
| ·红外传感器在智能轮椅中的应用 | 第49-57页 |
| ·红外传感器简介 | 第49-51页 |
| ·红外传感器控制系统设计 | 第51-52页 |
| ·红外传感器测量数据的处理 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 智能轮椅的行为设计与任务规划 | 第58-66页 |
| ·智能轮椅的运动学模型分析 | 第58-59页 |
| ·基于有限状态机（FSM）的行为序列描述 | 第59-60页 |
| ·智能轮椅的行为设计 | 第60-64页 |
| ·行为融合 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 实验研究 | 第66-72页 |
| ·智能轮椅实验样机 | 第66-67页 |
| ·智能轮椅硬件系统 | 第66页 |
| ·上位机控制软件系统 | 第66-67页 |
| ·传感器系统测试实验 | 第67-68页 |
| ·智能轮椅半自主避障实验 | 第68-69页 |
| ·智能轮椅沿墙走实验 | 第69-70页 |
| ·智能轮椅防跌落实验 | 第70页 |
| ·智能轮椅避碰实验 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文主要研究工作及成果总结 | 第72-73页 |
| ·下一期工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第78页 |
