| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·步进电机概述 | 第10-13页 |
| ·步进电机发展及应用 | 第11页 |
| ·步进电机的控制方式 | 第11-13页 |
| ·步进电机在应用中存在的问题及研究现状 | 第13-15页 |
| ·应用中存在的不足 | 第13-14页 |
| ·控制方式的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题研究意义及主要工作 | 第15-18页 |
| ·研究意义和作用 | 第15-16页 |
| ·研究工作和内容 | 第16-18页 |
| 第二章 两相混合式步进电机的结构与数学模型 | 第18-26页 |
| ·两相混合式步进电机的结构 | 第18-19页 |
| ·两相混合式步进电机的工作原理 | 第19-20页 |
| ·两相混合式步进电机的运行特性 | 第20-22页 |
| ·两相混合式步进电机的数学模型 | 第22-24页 |
| ·两相混合式步进电机的有关参数 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于BP神经网络的PID控制策略 | 第26-39页 |
| ·神经网络及其控制概述 | 第26-29页 |
| ·神经网络特点和结构 | 第26-28页 |
| ·神经网络的学习规则 | 第28页 |
| ·神经网络控制简介 | 第28-29页 |
| ·BP神经网络 | 第29-34页 |
| ·BP神经网络的结构 | 第29-30页 |
| ·BP神经网络的学习算法 | 第30-34页 |
| ·基于BP神经网络的PID控制原理 | 第34-38页 |
| ·控制系统结构 | 第34-35页 |
| ·控制原理及算法 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于BP网络的步进电机PID控制系统的仿真研究 | 第39-53页 |
| ·仿真工具介绍 | 第39页 |
| ·两相混合式步进电机控制系统的仿真平台 | 第39-45页 |
| ·步进电机本体部分 | 第39-42页 |
| ·电机驱动电路部分 | 第42-44页 |
| ·神经网络PID控制器部分 | 第44-45页 |
| ·控制系统的仿真模型 | 第45页 |
| ·增量式PID和基于BP网络的PID的仿真分析 | 第45-48页 |
| ·基于BP网络的PID控制伺服系统的仿真结果和分析 | 第48-52页 |
| ·运行系统的仿真结果 | 第48-51页 |
| ·运行结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 混合式步进电机神经网络控制系统的实现 | 第53-65页 |
| ·系统硬件实现 | 第53-56页 |
| ·硬件平台组成 | 第53页 |
| ·芯片dsPIC30F6010及其开发工具简介 | 第53-54页 |
| ·电机驱动电路 | 第54-56页 |
| ·转子位置检测 | 第56页 |
| ·系统软件实现 | 第56-59页 |
| ·程序流程结构 | 第56-58页 |
| ·软件设计中的几个问题 | 第58-59页 |
| ·系统实验及结果分析 | 第59-64页 |
| ·实验流程 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-63页 |
| ·分析与比较 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文已完成的工作 | 第65页 |
| ·需要进一步的工作 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表（或录用）的学术论文 | 第72页 |