工业机器人控制系统及其在玻璃加工设备的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景及现实意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人概述 | 第11-12页 |
| ·工业机器人控制技术研究现状 | 第12-16页 |
| ·工业机器人控制系统典型结构 | 第12-14页 |
| ·工业机器人控制技术发展现状 | 第14-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人运动学方程的建立 | 第17-29页 |
| ·机器人 D-H 坐标的建立 | 第17-19页 |
| ·机器人各关节 D-H 参数的确定 | 第19-20页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第20-28页 |
| ·运动学方程正解的确定 | 第20-24页 |
| ·运动学方程逆解的确定 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 控制系统硬件平台设计 | 第29-34页 |
| ·工业机器人控制系统总体方案 | 第29-30页 |
| ·控制系统的硬件选择 | 第30-33页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第30-32页 |
| ·伺服驱动器的选择 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 控制系统软件整体框架设计 | 第34-44页 |
| ·控制系统各控制模块的功能规划 | 第34-37页 |
| ·控制系统功能模块划分 | 第34-35页 |
| ·控制系统各功能模块的作用 | 第35-37页 |
| ·控制系统整体框架设计 | 第37-39页 |
| ·编程语言的选择 | 第37-38页 |
| ·机器人控制系统主操作界面的设计 | 第38-39页 |
| ·控制系统类及线程设计 | 第39-43页 |
| ·控制系统抽象类的设计 | 第39-40页 |
| ·控制系统线程设计 | 第40-41页 |
| ·模式管理线程的设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 控制系统各功能模块的程序设计 | 第44-61页 |
| ·信息读取模块 | 第44-47页 |
| ·回零控制模块 | 第47-48页 |
| ·手动控制模块 | 第48-51页 |
| ·自动运行模块 | 第51-55页 |
| ·运动控制函数的设计 | 第51-52页 |
| ·自动控制线程设计 | 第52-55页 |
| ·参数设置模块 | 第55-57页 |
| ·示教操作模块 | 第57-59页 |
| ·轨迹规划模块 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 机器人在玻璃加工设备上的应用 | 第61-71页 |
| ·机器人控制程序的调试运行 | 第61页 |
| ·机器人在玻璃直边机应用的方法探讨 | 第61-66页 |
| ·机器人玻璃搬运试验平台 | 第62-63页 |
| ·机器人玻璃搬运实现的方法 | 第63-64页 |
| ·机器人玻璃吸取位置点前移的方法 | 第64-66页 |
| ·机器人对玻璃直边机自动上料的试验结果 | 第66-70页 |
| ·机器人试验参数设置 | 第66-67页 |
| ·玻璃吸取路径点示教结果 | 第67-68页 |
| ·玻璃现场吸取试验结果 | 第68-70页 |
| ·试验分析和总结 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第82页 |
