基于DSP的两轮自平衡小车的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内外文献分析 | 第18-19页 |
| ·控制方法的选择 | 第18-19页 |
| ·控制芯片的选择 | 第19页 |
| ·传感器的选择 | 第19页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 两轮自平衡小车数学模型的建立 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·直线一阶倒立摆数学模型的建立 | 第20-23页 |
| ·两轮自平衡小车数学模型的建立 | 第23-34页 |
| ·系统动力学方程 | 第24-29页 |
| ·系统线性化模型的建立 | 第29-31页 |
| ·系统实参数模型 | 第31-32页 |
| ·系统能控性及能观性分析 | 第32-34页 |
| 第三章 两轮自平衡小车控制方法研究 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·状态反馈极点配置法 | 第35-42页 |
| ·状态反馈 | 第35-36页 |
| ·极点配置 | 第36-40页 |
| ·极点配置结果分析 | 第40-42页 |
| ·线性二次型最优控制法 | 第42-47页 |
| ·线性二次型最优控制算法基本原理 | 第42-44页 |
| ·小车线性二次型最优控制算法实现 | 第44-47页 |
| ·控制方法结果分析 | 第47-48页 |
| 第四章 小车系统软硬件实现 | 第48-60页 |
| ·概述 | 第48-49页 |
| ·硬件部分 | 第49-55页 |
| ·主控制芯片 | 第49-50页 |
| ·陀螺仪 | 第50-51页 |
| ·加速度传感器 | 第51-53页 |
| ·无刷直流电机 | 第53-54页 |
| ·D/A转换芯片 | 第54-55页 |
| ·软件部分 | 第55-60页 |
| ·开发环境 | 第55-56页 |
| ·软件编程结构 | 第56-60页 |
| 第五章 小车系统模型辨识 | 第60-72页 |
| ·系统辨识基本理论 | 第60-62页 |
| ·系统辨识简介 | 第60-61页 |
| ·系统辨识的步骤 | 第61-62页 |
| ·常用系统辨识方法 | 第62-64页 |
| ·古典辨识法 | 第63页 |
| ·最小二乘辨识法 | 第63-64页 |
| ·梯度校正辨识法 | 第64页 |
| ·极大似然辨识法 | 第64页 |
| ·系统辨识结果分析 | 第64-72页 |
| 第六章 数字滤波器设计 | 第72-82页 |
| ·数字滤波器基础理论 | 第72-74页 |
| ·数字滤波器简介 | 第72页 |
| ·数字滤波器基本结构 | 第72-74页 |
| ·数字滤波器设计步骤 | 第74页 |
| ·Matlab在数字滤波器设计中的应用 | 第74-76页 |
| ·常用滤波器设计及分析函数 | 第74-75页 |
| ·滤波器设计工具箱FDATOOL | 第75-76页 |
| ·小车系统数字滤波器设计 | 第76-82页 |
| 第七章 全文总结 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第89页 |
