| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·无人机的优势和发展趋势 | 第12-14页 |
| ·无人机在现代战争中的作用及发展状况 | 第12-13页 |
| ·无人机的作战特点 | 第13-14页 |
| ·无人机协同作战的意义和国内外发展近况 | 第14-18页 |
| ·无人机多机协同作战的优势 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机航迹规划算法研究 | 第20-39页 |
| ·算法概述 | 第20-23页 |
| ·无人机的航迹规划基本问题研究 | 第20-22页 |
| ·A*算法 | 第22页 |
| ·遗传算法 | 第22页 |
| ·Voronoi 图法 | 第22-23页 |
| ·概率图法 | 第23页 |
| ·快速扩展随机树法 | 第23页 |
| ·环境建模 | 第23-26页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·环境建模的方法 | 第24-25页 |
| ·微分约束 | 第25-26页 |
| ·状态空间中的障碍物表示 | 第26页 |
| ·无人机以及航迹表示 | 第26页 |
| ·航迹规划 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·RRT 算法描述 | 第27-29页 |
| ·改进的RRT 算法 | 第29-30页 |
| ·Dijkstra 算法航迹优化 | 第30-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-34页 |
| ·航迹平滑 | 第34-38页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·K 航迹平滑算法 | 第35-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 多无人机协同攻击航迹规划 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·分类评价体系建模 | 第39-43页 |
| ·多机协同约束 | 第39-41页 |
| ·航迹分类策略 | 第41-42页 |
| ·航迹代价函数 | 第42-43页 |
| ·多UAV 协同航迹规划 | 第43-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 多无人机协同空战攻击决策 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·蚁群算法 | 第50-52页 |
| ·基于ACO 算法的攻击决策 | 第52-60页 |
| ·多机协同攻击描述 | 第52页 |
| ·威胁评估与建模 | 第52-56页 |
| ·空战优势指数建模 | 第56-57页 |
| ·多目标分配策略 | 第57-58页 |
| ·多机协同攻击决策的数学模型 | 第58-59页 |
| ·算法步骤 | 第59-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 多无人机局域组网技术研究 | 第63-70页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·无人机群组网基础技术研究 | 第63-64页 |
| ·无人机移动骨干网络 | 第64-67页 |
| ·网络路由算法选择 | 第67-69页 |
| ·稳定链路状态下的路由算法 | 第67-69页 |
| ·链路不稳定状态下的路由算法 | 第69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 基于OCP 的多无人机协同作战仿真验证平台 | 第70-81页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·开放式控制平台 | 第71-74页 |
| ·开放式控制平台特点 | 第71-72页 |
| ·DCOM 中间件技术 | 第72-74页 |
| ·多无人机协同作战仿真平台设计 | 第74-80页 |
| ·DCOM 在控制系统仿真中的应用 | 第74-75页 |
| ·分布式多机协同作战仿真硬件平台 | 第75-76页 |
| ·基于DCOM 的多无人机协同作战仿真实验 | 第76-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结及展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |