| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·机器人视觉伺服系统简介 | 第8-11页 |
| ·机器人视觉伺服研究的主要内容 | 第8-10页 |
| ·视觉伺服所面临的主要问题及当前的解决方法与展望 | 第10-11页 |
| ·智能控制方法简介 | 第11-13页 |
| ·控制理论的发展与智能控制提出 | 第11-12页 |
| ·智能控制的定义 | 第12页 |
| ·智能控制的特点 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究的内容及发展现状 | 第13-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·机器人智能控制方法发展现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 二自由度机械臂视觉伺服系统与传统控制方法简介 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·二自由度机械臂视觉伺服系统模型 | 第16-18页 |
| ·二自由度机械臂关节动力学方程的数学模型 | 第16-17页 |
| ·摄像机的数学模型 | 第17-18页 |
| ·二自由度机械臂视觉伺服系统的模型参数 | 第18页 |
| ·二自由度机械臂视觉伺服系统Jacobian 矩阵的推导 | 第18-22页 |
| ·视觉伺服系统Jacobian 矩阵的定义 | 第18-19页 |
| ·二自由度机械臂坐标变换与Jacobian 矩阵的导出 | 第19-22页 |
| ·系统模型参数已知的一种传统控制方法 | 第22-28页 |
| ·关于视觉伺服系统的几点设定 | 第22页 |
| ·控制策略 | 第22页 |
| ·稳定性分析 | 第22-23页 |
| ·仿真试验及其结果分析 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 模糊自适应控制方法 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·模糊系统与自适应模糊控制器简介 | 第29-34页 |
| ·模糊系统简介 | 第29-32页 |
| ·自适应模糊控制器简介 | 第32-34页 |
| ·模糊自适应控制方法 | 第34-45页 |
| ·视觉信号位置信息与关节角度的关系 | 第34页 |
| ·模糊自适应方法的控制策略与自适应律 | 第34-36页 |
| ·稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·仿真试验及其结果分析 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 自适应模糊滑模控制方法 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第47-49页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第47页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第47-49页 |
| ·自适应模糊滑模控制方法 | 第49-60页 |
| ·自适应模糊滑模控制方法和自适应律的提出以及稳定性分析 | 第49-54页 |
| ·仿真试验及其结果分析 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 改进的自适应模糊滑模控制方法 | 第61-78页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第61-62页 |
| ·改进的自适应模糊滑模控制方法1 | 第62-70页 |
| ·控制策略与自适应律分析 | 第62-64页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第64-70页 |
| ·改进的自适应模糊滑模控制方法2 | 第70-77页 |
| ·控制策略与自适应律分析 | 第70-71页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
