交流位置伺服系统中干扰观测器的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题的工程背景 | 第9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·伺服系统概述 | 第10-11页 |
| ·伺服系统的发展现状 | 第10页 |
| ·伺服系统的分类 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·干扰的观测和补偿 | 第11-12页 |
| ·基于DSP的数字控制技术 | 第12-13页 |
| ·课题的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 异步电动机的数学模型和矢量控制原理 | 第14-29页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·异步电机数学模型分析 | 第14-21页 |
| ·磁链方程 | 第15-17页 |
| ·电压方程 | 第17-19页 |
| ·转矩方程 | 第19-20页 |
| ·运动方程 | 第20-21页 |
| ·矢量控制原理 | 第21-28页 |
| ·坐标变换 | 第21-25页 |
| ·转子磁场定向分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 干扰观测器 | 第29-36页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·干扰观测器的基本原理 | 第29-32页 |
| ·干扰观测器的实现 | 第32-35页 |
| ·Q滤波器的结构设计 | 第32-34页 |
| ·Q滤波器的时间常数选择 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 矢量控制的异步电机位置伺服系统 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·双闭环位置伺服系统 | 第36-40页 |
| ·电流环设计 | 第37-38页 |
| ·位置环设计 | 第38-40页 |
| ·三环位置伺服系统 | 第40-42页 |
| ·速度环设计 | 第40-41页 |
| ·位置环设计 | 第41-42页 |
| ·位置伺服系统中DOB的设计 | 第42-44页 |
| ·面向电流环的DOB设计 | 第43页 |
| ·面向速度环的DOB设计 | 第43-44页 |
| ·位置伺服系统在离散时间域内的实现 | 第44-45页 |
| ·PID控制器的离散 | 第44页 |
| ·DOB的离散 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 交流位置伺服系统的稳定性分析 | 第46-51页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第46-47页 |
| ·DOB的稳定性分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 实验平台设计 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·硬件平台 | 第51-54页 |
| ·软件平台 | 第54-56页 |
| ·应用过程介绍 | 第56-63页 |
| ·系统仿真 | 第57-60页 |
| ·C代码生成 | 第60-61页 |
| ·基于DSP的实时控制 | 第61-63页 |
| 第七章 仿真与实验 | 第63-76页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·仿真 | 第63-68页 |
| ·空载实验仿真 | 第66-67页 |
| ·惯量负载实验仿真 | 第67页 |
| ·系统稳定性实验仿真 | 第67-68页 |
| ·实验 | 第68-75页 |
| ·位置环控制器设计比较实验 | 第68页 |
| ·空载实验 | 第68页 |
| ·惯量负载实验 | 第68-70页 |
| ·负载力矩干扰实验 | 第70-72页 |
| ·系统稳定性实验 | 第72-74页 |
| ·DOB稳定性实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第八章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·建议 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间参加的项目和发表论文 | 第82页 |
