| 提要 | 第1-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·微操作的特点 | 第11-13页 |
| ·宏/微双驱动系统的概念和组成 | 第13-14页 |
| ·宏/微双驱动系统的概念 | 第13页 |
| ·宏/微双驱动系统的组成 | 第13-14页 |
| ·宏/微双驱动系统的关键技术 | 第14页 |
| ·微操作系统应用取得的成果 | 第14-16页 |
| ·机器视觉研究的研究以及现状 | 第16-21页 |
| ·机器视觉的概念 | 第16-17页 |
| ·机器视觉的研究现状 | 第17-18页 |
| ·机器视觉近年研究成果 | 第18-21页 |
| ·本文研究的内容 | 第21-24页 |
| 第二章 宏/微双驱动微操作系统的机械部分设计及控制系统建模与分析 | 第24-49页 |
| ·系统结构的概述 | 第24-25页 |
| ·微操作系统的组成 | 第25-26页 |
| ·微操作系统应具备的功能 | 第25-26页 |
| ·微操作系统组成结构 | 第26页 |
| ·宏动部分的电机驱动与控制系统 | 第26-30页 |
| ·宏动部分的步进电机系统设计 | 第27页 |
| ·宏动部分的驱动与控制 | 第27-30页 |
| ·宏动部分的运动精度分 | 第30页 |
| ·微动部分的压电驱动与控制系统 | 第30-43页 |
| ·压电材料的基本特性 | 第30-31页 |
| ·压电材料的相关系数 | 第31-34页 |
| ·压电方程 | 第34页 |
| ·压电驱动器的特点 | 第34页 |
| ·压电驱动器的步进运动原理 | 第34-36页 |
| ·驱动机构简化模型的建立 | 第36-39页 |
| ·压电驱动器控制系统 | 第39-42页 |
| ·本系统研制的压电驱动器及结构 | 第42-43页 |
| ·机器视觉系统 | 第43-46页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机器视觉的组成与特性 | 第43-46页 |
| ·微操作系统工作原理框图以及工作过程 | 第46-48页 |
| ·功能模块的划分 | 第46-47页 |
| ·系统的工作逻辑结构图 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 微操作系统的视觉标定 | 第49-56页 |
| ·标定综述 | 第49页 |
| ·视觉系统的标定 | 第49-54页 |
| ·标定方法综述 | 第49-50页 |
| ·光学系统成像模型 | 第50-51页 |
| ·标定的原理 | 第51-53页 |
| ·标定过程 | 第53页 |
| ·标定结果 | 第53-54页 |
| ·标定的误差分析 | 第54-55页 |
| ·量化误差 | 第54页 |
| ·倾角误差 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 视觉伺服控制系统的设计 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·机器视觉发展简介 | 第56-57页 |
| ·视觉伺服控制结构的分类 | 第57-58页 |
| ·常用的三种视觉伺服控制结构 | 第58-59页 |
| ·本系统的视觉伺服控制系统 | 第59-69页 |
| ·视觉系统的总体概述 | 第59-61页 |
| ·宏动部分的模块设计 | 第61页 |
| ·微动部分的模块设计 | 第61页 |
| ·图像采集以及处理系统 | 第61-62页 |
| ·坐标变换系统 | 第62-64页 |
| ·基于运动估计和图像匹配技术的视觉伺服程序的设计 | 第64-69页 |
| ·系统软件 | 第69-70页 |
| ·软件程序流程图 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 基于大恒图像采集卡的视觉伺服控制程序的实现 | 第71-78页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·视觉伺服控制程序的功能结构 | 第71-72页 |
| ·视觉伺服控制程序的开发平台 | 第72-75页 |
| ·大恒图像采集卡 | 第73-74页 |
| ·图像采集卡的软件开发包 | 第74页 |
| ·软件开发的基本概念 | 第74-75页 |
| ·视觉系统软件的实现 | 第75-77页 |
| ·软件系统的工作流程 | 第75页 |
| ·软件的界面及测试 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 模拟生物工程的细胞抓取测试系统工作可靠性 | 第78-92页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·常用的图像分割方法 | 第78-79页 |
| ·数学形态学基础知识 | 第79-82页 |
| ·数学形态学的基本运算 | 第80-82页 |
| ·细胞检测 | 第82-85页 |
| ·图像的预处理 | 第82页 |
| ·细胞粗检测 | 第82-84页 |
| ·细胞精检测 | 第84-85页 |
| ·针尖的跟踪和识别 | 第85-89页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·识别和跟踪 | 第86-87页 |
| ·参考点的定义 | 第87页 |
| ·跟踪方法综述 | 第87页 |
| ·细胞与针尖的识别 | 第87-89页 |
| ·模拟测试结果 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·本文主要研究的成果 | 第92-93页 |
| ·工作展望 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 摘要 | 第100-103页 |
| Abstract | 第103-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第107页 |