| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题的研究意义和目的 | 第13-14页 |
| ·气动旋转位置伺服系统的研究状况 | 第14-23页 |
| ·系统非线性特性补偿方法研究状况 | 第16-17页 |
| ·系统线性化数学模型研究状况 | 第17-18页 |
| ·控制策略研究状况 | 第18-23页 |
| ·有待研究解决的问题 | 第23-24页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 2 比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统控制元件特性分析 | 第25-42页 |
| ·摆动气缸位置伺服系统研究平台的构成 | 第25-29页 |
| ·摆动气缸位置伺服系统硬件平台 | 第25-27页 |
| ·控制策略研究软件平台 | 第27-29页 |
| ·比例流量阀特性测试与分析 | 第29-35页 |
| ·比例流量阀的工作原理 | 第29-30页 |
| ·比例流量阀的特性测试与分析 | 第30-35页 |
| ·摆动气缸摩擦力矩特性测试与分析 | 第35-41页 |
| ·摩擦特性概述 | 第35-37页 |
| ·摆动气缸摩擦力矩数学模型 | 第37-38页 |
| ·摆动气缸摩擦力矩特性测试 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统控制特性研究 | 第42-68页 |
| ·比例流量阀控摆动气缸系统数学模型的建立 | 第42-48页 |
| ·数学模型 | 第42-46页 |
| ·仿真模型 | 第46-47页 |
| ·模型有效性验证 | 第47-48页 |
| ·采用PID控制研究系统特性 | 第48-55页 |
| ·数字PID控制算法 | 第49页 |
| ·工作参数对系统特性的影响 | 第49-52页 |
| ·粘滑振荡现象 | 第52-53页 |
| ·位移波动现象 | 第53-55页 |
| ·摩擦力矩对系统特性的影响分析 | 第55-67页 |
| ·线性化数学模型 | 第55-58页 |
| ·系统稳态误差分析 | 第58-60页 |
| ·摩擦力矩对系统动态特性的影响 | 第60-62页 |
| ·粘滑振荡现象分析 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 4 比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统辨识建模及控制策略研究 | 第68-94页 |
| ·比例流量阀的输入输出线性化 | 第68-73页 |
| ·比例流量阀的非线性特性对系统性能的影响 | 第68-70页 |
| ·比例流量阀非线性特性的线性化 | 第70-73页 |
| ·位置控制+压力差辅助控制的复合控制方法 | 第73-74页 |
| ·比例流量阀控摆动气缸系统辨识建模 | 第74-80页 |
| ·模型结构 | 第75-76页 |
| ·模型参数的辨识方法 | 第76-77页 |
| ·辨识数据的获取过程 | 第77-79页 |
| ·辨识实例 | 第79页 |
| ·模型有效性验证 | 第79-80页 |
| ·比例+速度和压力差微分反馈控制器 | 第80-92页 |
| ·比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统特性分析 | 第80-82页 |
| ·比例+速度和压力差微分反馈控制 | 第82-87页 |
| ·比例+速度和压力差微分反馈控制器参数确定 | 第87-89页 |
| ·比例+速度和压力差微分反馈控制实验研究 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 5 基于T-S模型的模糊比例+速度和压力差微分反馈控制 | 第94-120页 |
| ·基于T-S模型的模糊控制简介 | 第94-96页 |
| ·连续系统的T-S模糊模型 | 第94-95页 |
| ·T-S型模糊控制器 | 第95-96页 |
| ·基于T-S模型的模糊比例+速度和压力差微分反馈控制器设计 | 第96-103页 |
| ·比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统的T-S模糊模型建立 | 第96-100页 |
| ·T-S型模糊比例+速度和压力差微分反馈控制器 | 第100-103页 |
| ·局部线性模型的建立与局部控制器的设计 | 第103-106页 |
| ·局部线性模型的建立 | 第103-104页 |
| ·局部控制器的设计 | 第104-106页 |
| ·负载转动惯量的实时估计 | 第106-108页 |
| ·转动惯量的递推最小二乘估计算法 | 第106-107页 |
| ·数据处理 | 第107页 |
| ·负载转动惯量估计实例 | 第107-108页 |
| ·T-S型模糊比例+速度和压力差微分反馈控制的实验研究 | 第108-119页 |
| ·不同位置系统的响应特性 | 第108-112页 |
| ·不同负载下系统的响应特性 | 第112-115页 |
| ·气源压力波动时系统的响应特性 | 第115-117页 |
| ·定位精度 | 第117页 |
| ·多点定位实验 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 6 结论与展望 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-130页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第130页 |
