| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 大尺寸测量系统概述 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外的研究与发展现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 大尺寸测量系统的研究与发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.2 摄像机标定方法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 课题研究的背景及意义 | 第20-21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 大尺寸移动机器人测量系统方案 | 第23-30页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 系统整体组成 | 第23-27页 |
| 2.2.1 系统的整体框图 | 第23-24页 |
| 2.2.2 系统的硬件平台组成 | 第24-25页 |
| 2.2.3 系统的软件平台组成 | 第25-27页 |
| 2.3 工作流程 | 第27-29页 |
| 2.3.1 准备阶段 | 第27-28页 |
| 2.3.2 测量过程 | 第28页 |
| 2.3.3 数据后处理过程 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 大尺寸移动机器人测量系统的测量原理 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 大尺寸移动机器人测量系统测量数学模型 | 第30-31页 |
| 3.3 大尺寸移动机器人测量系统标定参数 | 第31-35页 |
| 3.3.1 不考虑畸变因素的摄像机标定参数 | 第32-34页 |
| 3.3.2 考虑畸变因素的摄像机标定参数 | 第34-35页 |
| 3.4 标定靶标的结构设计 | 第35-37页 |
| 3.5 立体跟踪靶标的结构设计 | 第37-40页 |
| 3.5.1 PNP问题概述 | 第37-39页 |
| 3.5.2 靶标的结构设计 | 第39页 |
| 3.5.3 控制点的设计 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 大尺寸移动机器人测量系统的标定方法 | 第41-63页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 大尺寸移动机器人测量系统标定原理 | 第41-50页 |
| 4.2.1 大尺寸移动机器人测量系统标定数学模型 | 第41-43页 |
| 4.2.2 靶标跟踪系统内部参数标定 | 第43-46页 |
| 4.2.3 基坐标系外部参数标定 | 第46-47页 |
| 4.2.4 转站后外部参数标定 | 第47-50页 |
| 4.3 图像处理 | 第50-57页 |
| 4.3.1 二维平面靶标角点的提取 | 第50-51页 |
| 4.3.2 角点提取实验结果对比 | 第51-52页 |
| 4.3.3 立体跟踪靶标的标志点边缘检测 | 第52-54页 |
| 4.3.4 标志点坐标提取 | 第54-56页 |
| 4.3.5 标志点检测和坐标提取实验 | 第56-57页 |
| 4.4 标定误差影响分析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 采集图像张数对标定精度的影响 | 第57-59页 |
| 4.4.2 角点的个数对标定精度的影响 | 第59-60页 |
| 4.4.3 棋盘尺寸对标定精度的影响 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 大尺寸移动机器人测量系统的标定实验 | 第63-74页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 大尺寸移动机器人测量系统标定实验平台 | 第63-69页 |
| 5.2.1 视觉测量系统的选型 | 第64-65页 |
| 5.2.2 跟踪靶标系统的选型 | 第65页 |
| 5.2.3 机械臂的选型 | 第65-66页 |
| 5.2.4 数据采集卡 | 第66-67页 |
| 5.2.5 软件系统 | 第67-69页 |
| 5.3 标定实验设计 | 第69页 |
| 5.4 标定实验结果与分析 | 第69-72页 |
| 5.4.1 靶标跟踪系统内部参数标定实验结果与分析 | 第69-71页 |
| 5.4.2 基坐标系外部参数标定实验结果与分析 | 第71-72页 |
| 5.4.3 转站后外部参数标定实验结果与分析 | 第72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |