| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·鲁棒控制理论的历史和发展 | 第12-15页 |
| ·鲁捧控制的频域方法 | 第12-13页 |
| ·鲁棒控制的多项式代数方法 | 第13-14页 |
| ·鲁棒控制的时域方法 | 第14-15页 |
| ·PID控制器鲁棒性的研究现状 | 第15-18页 |
| ·鲁棒PID控制器 | 第18-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-20页 |
| 参考文献： | 第20-23页 |
| 第二章 基于内模控制的鲁棒PID控制器设计 | 第23-51页 |
| ·预备知识 | 第23-30页 |
| ·鲁棒控制 | 第23-27页 |
| ·内模控制 | 第27-30页 |
| ·内模控制器设计 | 第30-33页 |
| ·标称系统的设计 | 第30-32页 |
| ·内模滤波器的设计 | 第32-33页 |
| ·内模控制器在给定模型不确定范围的过程中的应用 | 第33-40页 |
| ·时滞不确定的FOPDT模型 | 第33-36页 |
| ·三参数不确定的FOPDT模型 | 第36-40页 |
| ·IMC-PID的设计 | 第40-44页 |
| ·IMC-PID控制器的设计步骤 | 第40-41页 |
| ·IMC-PID控制器参数的整定 | 第41-44页 |
| ·IMC-PID的仿真研究 | 第44-48页 |
| ·Matlab仿真研究 | 第44-47页 |
| ·物理仿真研究 | 第47-48页 |
| 小结 | 第48-49页 |
| 参考文献： | 第49-51页 |
| 第三章 基于H_∞控制的鲁棒PID控制器参数整定 | 第51-67页 |
| ·H_∞控制理论基础 | 第51-55页 |
| ·H_∞控制理论概述 | 第51-52页 |
| ·标准H_∞控制控制问题 | 第52-53页 |
| ·Youla参数化问题 | 第53-55页 |
| ·基于H_∞控制的鲁棒PID参数整定 | 第55-60页 |
| ·基于H_∞控制的鲁棒PID控制器的设计原理 | 第55-58页 |
| ·参数λ对PID控制器的动态性能和鲁棒性的影响 | 第58-60页 |
| ·仿真研究 | 第60-65页 |
| ·参数λ对系统的动态性能和鲁棒性的影响 | 第60-61页 |
| ·FOPDT对象的仿真研究 | 第61-63页 |
| ·对大滞后对象的仿真研究 | 第63-65页 |
| 小结 | 第65页 |
| 参考文献： | 第65-67页 |
| 第四章 基于H_∞控制理论回路成形的鲁棒PID参数整定 | 第67-92页 |
| ·预备知识 | 第67-78页 |
| ·奇异值 | 第67-68页 |
| ·回路成形理论 | 第68-70页 |
| ·H_∞鲁棒镇定理论 | 第70-78页 |
| ·H_∞回路成形的设计过程 | 第78-81页 |
| ·H_∞同路成形设计步骤 | 第78-80页 |
| ·几点说明 | 第80-81页 |
| ·采用H_∞回路成形技术的PID控制器整定 | 第81-83页 |
| ·FOPDT对象的仿真研究 | 第83-89页 |
| ·不同的参数λ的仿真研究 | 第84-85页 |
| ·FOPDT的仿真研究 | 第85-86页 |
| ·大滞后对象的仿真研究 | 第86-87页 |
| ·含有积分过程的对象的仿真研究 | 第87-89页 |
| 小结 | 第89页 |
| 参考文献： | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第93页 |