| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| §1-1 引言 | 第10页 |
| §1-2 并联机床的结构特点及分类 | 第10-11页 |
| 1-2-1 并联机床的结构特点 | 第10-11页 |
| 1-2-2 并联机床的分类 | 第11页 |
| §1-3 并联机床的历史、研究现状及展望 | 第11-15页 |
| 1-3-1 国外并联机床的发展历史和研究现状 | 第12-13页 |
| 1-3-2 国内并联机床的发展历史和研究现状 | 第13-14页 |
| 1-3-3 并联机床的发展趋势 | 第14页 |
| 1-3-4 并联机床的研究方向 | 第14-15页 |
| §1-4 本课题的研究意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1-4-1 本课题的研究意义 | 第15页 |
| 1-4-2 本课题的研究内容及论文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 2-PRR并联机构的运动学分析 | 第17-32页 |
| §2-1 引言 | 第17页 |
| §2-2 2-PRR并联机构的运动简图及自由度分析 | 第17-19页 |
| 2-2-1 2-PRR并联机构的运动简图 | 第17-18页 |
| 2-2-2 2-PRR并联机构的自由度分析 | 第18-19页 |
| §2-3 2-PRR并联机构的空间模型及尺寸型分析 | 第19-22页 |
| 2-3-1 2-PRR并联机构的空间模型 | 第19-20页 |
| 2-3-2 2-PRR并联机构的尺寸型分析 | 第20-22页 |
| §2-4 2-PRR并联机构的运动学正反解 | 第22-25页 |
| 2-4-1 求并联机构位置正反解的常用方法 | 第22-23页 |
| 2-4-2 2-PRR并联机构的位置正反解 | 第23-24页 |
| 2-4-3 2-PRR并联机构的速度与加速度分析 | 第24-25页 |
| §2-5 2-PRR并联机构的奇异位形分析 | 第25-32页 |
| 第三章 2-PRR并联机床的结构设计 | 第32-47页 |
| §3-1 引言 | 第32页 |
| §3-2 机床模块的特点及模块的划分 | 第32-34页 |
| 3-2-1 模块的特点 | 第32-33页 |
| 3-2-2 模块的划分 | 第33-34页 |
| §3-3 2-PRR并联机床的基本模块 | 第34-36页 |
| 3-3-1 主运动机构模块 | 第34-35页 |
| 3-3-2 床身模块 | 第35-36页 |
| 3-3-3 工作台模块 | 第36页 |
| 3-3-4 执行机构模块 | 第36页 |
| §3-4 2-PRR并联机床的可组合型式及其特点 | 第36-38页 |
| 3-4-1 2-PRR并联机床的可组合型式 | 第36-37页 |
| 3-4-2 2-PRR并联机床的特点 | 第37-38页 |
| §3-5 2-PRR并联机床基本形式的结构设计 | 第38-47页 |
| 3-5-1 主运动机构模块的结构设计 | 第38-39页 |
| 3-5-2 床身模块的结构设计 | 第39-41页 |
| 3-5-3 工作台模块的结构设计 | 第41-44页 |
| 3-5-4 执行机构模块的结构设计 | 第44-45页 |
| 3-5-5 2-PRR并联机床的总体结构设计 | 第45-47页 |
| 第四章 2-PRR并联机床的精度分析 | 第47-59页 |
| §4-1 引言 | 第47页 |
| §4-2 机器精度设计的原则和基本类型 | 第47-49页 |
| 4-2-1 机器精度设计的原则 | 第47-48页 |
| 4-2-2 机器精度设计的基本类型 | 第48-49页 |
| §4-3 总体精度分析的步骤和2-PRR并联机床的总体精度概况 | 第49-52页 |
| 4-3-1 总体精度分析的步骤 | 第49-51页 |
| 4-3-2 2-PRR并联机床的总体精度概况 | 第51-52页 |
| §4-4 2-PRR并联机床主运动机构的精度分析 | 第52-59页 |
| 4-4-1 微分法求解机构位置误差的步骤及优缺点 | 第52-53页 |
| 4-4-2 2-PRR并联机床主运动机构的误差分析 | 第53-59页 |
| 第五章 2-PRR并联机床主运动机构的运动学仿真 | 第59-71页 |
| §5-1 引言 | 第59页 |
| §5-2 Pro／ENGINEER机构运动仿真概述 | 第59-61页 |
| 5-2-1 机构运动仿真的特点与流程 | 第59-60页 |
| 5-2-2 Pro／ENGINEER机构运动仿真 | 第60-61页 |
| §5-3 基于Pro／E创建2-PRR并联机构及添加驱动器 | 第61-68页 |
| 5-3-1 创建2-PRR并联机构 | 第61-62页 |
| 5-3-2 添加2-PRR并联机构的驱动器 | 第62-68页 |
| §5-4 基于Pro／E进行2-PRR并联机构运动仿真及结果分析 | 第68-71页 |
| 5-4-1 运动分析 | 第68-69页 |
| 5-4-2 回放并保存分析结果 | 第69页 |
| 5-4-3 结果分析 | 第69-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| §6-1 结论 | 第71-72页 |
| §6-2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第77页 |
