力觉绘制算法的一些研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1．1 力觉绘制的动机 | 第10-14页 |
| 1．1．1 定义 | 第10-11页 |
| 1．1．2 力觉设备 | 第11-13页 |
| 1．1．3 力觉绘制的应用 | 第13-14页 |
| 1．2 相关工作 | 第14-19页 |
| 1．2．1 基于点的力觉绘制 | 第14-17页 |
| 1．2．2 基于物体的力觉绘制 | 第17-19页 |
| 1．3 本文研究内容与结构 | 第19-21页 |
| 第二章 基于面接触的力觉绘制算法 | 第21-36页 |
| 2．1 引言 | 第21-22页 |
| 2．2 算法框架 | 第22-23页 |
| 2．3 力觉代理的构造 | 第23-25页 |
| 2．4 目标物体的空间均匀剖分 | 第25-27页 |
| 2．5 反馈力的计算 | 第27-31页 |
| 2．5．1 检测碰撞 | 第27-29页 |
| 2．5．2 计算反馈力 | 第29-30页 |
| 2．5．3 反馈力映射 | 第30-31页 |
| 2．6 自适应算法框架 | 第31-32页 |
| 2．7 实验与分析 | 第32-35页 |
| 2．7．1 效率测试与分析 | 第32-34页 |
| 2．7．2 稳定性测试与分析 | 第34-35页 |
| 2．8 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 高度复杂模型的实时力觉绘制 | 第36-67页 |
| 3．1 引言 | 第36-37页 |
| 3．2 算法框架 | 第37-39页 |
| 3．3 高度复杂类凸体的实时力觉绘制 | 第39-60页 |
| 3．3．1 力觉包围盒 | 第40-44页 |
| 3．3．2 反馈力的计算 | 第44-49页 |
| 3．3．3 压缩 | 第49-53页 |
| 3．3．4 实验与分析 | 第53-60页 |
| 3．4 非类凸体的高度复杂模型的实时力觉绘制 | 第60-66页 |
| 3．4．1 类凸分解 | 第61-63页 |
| 3．4．2 多个力觉包围盒 | 第63-64页 |
| 3．4．3 反馈力的计算 | 第64-65页 |
| 3．4．4 实验与分析 | 第65-66页 |
| 3．5 小结 | 第66-67页 |
| 第四章 工作总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
