| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1．1 国内外直流伺服系统的发展 | 第8-10页 |
| 1．1．1 直流伺服电动机技术 | 第8-9页 |
| 1．1．2 电力电子技术 | 第9-10页 |
| 1．1．3 数字控制技术 | 第10页 |
| 1．2 现代直流PWM伺服驱动技术的发展 | 第10-13页 |
| 1．2．1 国内外发展概况 | 第10-11页 |
| 1．2．2 直流PWM伺服驱动装置的特点 | 第11-12页 |
| 1．2．3 功率器件的模块化和控制电路集成化 | 第12页 |
| 1．2．4 现代伺服控制技术展望 | 第12-13页 |
| 1．3 位置随动系统的控制 | 第13-14页 |
| 1．3．1 PID控制 | 第13页 |
| 1．3．2 滑模变结构控制 | 第13-14页 |
| 1．4 本论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 微机直流伺服系统的硬件设计 | 第15-25页 |
| 2．1 总体方案 | 第15-16页 |
| 2．1．1 设计任务 | 第15页 |
| 2．1．2 总体方案 | 第15-16页 |
| 2．2 模块式单片机通用应用系统设计 | 第16-21页 |
| 2．2．1 基于总线的模块式 MCS-51单片机通用应用系统 | 第16-18页 |
| 2．2．2 功能模块的设计 | 第18-21页 |
| 2．3 功率驱动模块 | 第21-22页 |
| 2．3．1 PWM伺服放大器简介 | 第21-22页 |
| 2．3．2 KAX结构及接线 | 第22页 |
| 2．4 测量电路设计 | 第22-25页 |
| 2．4．1 光电编码器 | 第23页 |
| 2．4．2 整形辨相电路 | 第23-25页 |
| 第三章 直流伺服系统控制研究 | 第25-43页 |
| 3．1 直流伺服系统数学模型 | 第25-26页 |
| 3．2 PID控制直流伺服系统 | 第26-34页 |
| 3．2．1 PID控制器的控制作用 | 第26-27页 |
| 3．2．2 数字 PID控制算法 | 第27-29页 |
| 3．2．3 数字 PID控制算法的改进与新应用 | 第29-32页 |
| 3．2．4 PID控制直流伺服系统参数整定及仿真 | 第32-34页 |
| 3．3 滑模变结构控制直流伺服系统 | 第34-43页 |
| 3．3．1 滑模变结构控制综述 | 第34-35页 |
| 3．3．2 滑模变结构控制的基本原理 | 第35-39页 |
| 3．3．2．1 滑模变结构控制的基本问题 | 第35-37页 |
| 3．3．2．2 滑模运动的趋近率 | 第37-38页 |
| 3．3．2．3 滑模运动控制的控制策略 | 第38-39页 |
| 3．3．3 滑模变结构控制的抖振问题 | 第39-40页 |
| 3．3．4 滑模变结构控制直流伺服系统 | 第40-43页 |
| 3．3．4．1 滑模变结构控制直流伺服系统设计 | 第40-41页 |
| 3．3．4．2 仿真结果 | 第41-43页 |
| 第四章 微机直流伺服系统软件设计 | 第43-50页 |
| 4．1 主程序设计 | 第43-44页 |
| 4．2 监控管理程序的设计 | 第44-47页 |
| 4．2．1 键盘显示器基本程序设计 | 第44-45页 |
| 4．2．2 功能键处理程序设计 | 第45-47页 |
| 4．3 TO中断服务(控制)程序设计 | 第47-48页 |
| 4．4 PID控制算法子程序 | 第48-50页 |
| 第五章 系统调试及实验结果 | 第50-55页 |
| 5．1 系统调试 | 第50-51页 |
| 5．2 PID控制实验 | 第51-53页 |
| 5．3 学生使用情况 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A: 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 附录B: 微机直流伺服系统原理图 | 第61页 |