摔跤训练器的机构设计与控制
| 前言 | 第1-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·摔跤的技术要领和滚桥的应用 | 第11-14页 |
| ·摔跤的产生与滚桥的分类 | 第11-12页 |
| ·滚桥技术分析 | 第12页 |
| ·滚桥技术在比赛中的应用 | 第12-13页 |
| ·滚桥技术的动作结构 | 第13-14页 |
| ·摔跤训练器的概述 | 第14-17页 |
| ·摔跤训练器研发背景 | 第14-16页 |
| ·摔跤训练器的功能 | 第16-17页 |
| ·摔跤训练器的机构简介 | 第17-19页 |
| ·摔跤中滚桥技术的力学原理 | 第17-18页 |
| ·摔跤训练器的机构简介 | 第18-19页 |
| ·摔跤训练器的主要性能 | 第19-23页 |
| ·该摔跤训练器作用 | 第20页 |
| ·该摔跤训练器的技术参数 | 第20-23页 |
| 第二章 摔跤训练器的传动部分 | 第23-37页 |
| ·摔跤训练器传动部分简介与原理分析 | 第23-31页 |
| ·摔跤训练器传动机构原理简介 | 第24-25页 |
| ·摔跤训练器传动机构的各部件功能与原理简介 | 第25-27页 |
| ·传动臂的配重 | 第27-30页 |
| ·摔跤训练器的传动机构的特点 | 第30-31页 |
| ·摔跤训练器模拟人与主体连接机构的分析 | 第31-35页 |
| ·滚桥动作开始发力时的力学特征 | 第32页 |
| ·摔跤训练器模拟人与主体连接机构数学模型 | 第32-34页 |
| ·对变换结果的探讨与改进 | 第34-35页 |
| ·模拟人姿态与车架机构的位置分析 | 第35-37页 |
| 第三章 摔跤训练器的动力部分 | 第37-61页 |
| ·多楔带小车的构成与控制 | 第38-41页 |
| ·多楔带小车的组成与原理 | 第38-39页 |
| ·多楔带小车的控制原理 | 第39-41页 |
| ·交流伺服电机的原理与功能 | 第41-47页 |
| ·伺服电机在机器人控制方面的应用 | 第41-42页 |
| ·交流伺服电机的发展状况 | 第42-43页 |
| ·交流伺服电机的结构特点与工作原理 | 第43-45页 |
| ·交流伺服电机在控制中的主要优势 | 第45-46页 |
| ·用伺服电机控制摔跤训练器的基本原理 | 第46-47页 |
| ·交流伺服电机驱动器简介与控制方式 | 第47-56页 |
| ·松下交流伺服电机与驱动器功能简介 | 第47-49页 |
| ·松下交流伺服电机与驱动器简介 | 第49-51页 |
| ·交流伺服电机的控制方式 | 第51-54页 |
| ·全闭环交流伺服电机的驱动技术 | 第54-55页 |
| ·由伺服电机控制所产生的速度包络线 | 第55-56页 |
| ·交流伺服电机扭矩标定实验与数据分析 | 第56-61页 |
| 第四章 摔跤训练器的测试部分 | 第61-69页 |
| ·模拟假人躯干里测力部分的机构简介 | 第61-62页 |
| ·对测力部分的分析 | 第62-64页 |
| ·两维夹抱力实时测量 | 第62-63页 |
| ·对实时测量的分析 | 第63-64页 |
| ·测力部分标定实验与数据分析 | 第64-69页 |
| 第五章 摔跤训练器的控制部分 | 第69-80页 |
| ·摔跤训练器控制部分的原理简介 | 第69-72页 |
| ·训练器控制部分的硬件组成 | 第69-71页 |
| ·训练器控制部分的软件结构 | 第71-72页 |
| ·测控系统的特点 | 第72页 |
| ·测控部分的程序流程与操作界面 | 第72-80页 |
| ·各训练方案的流程图与具体说明 | 第73-77页 |
| ·控制操作界面 | 第77-80页 |
| 结束语 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第85页 |
