微惯性航向、姿态系统研究
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| ·微型惯性航向、姿态系统的内涵 | 第9页 |
| ·研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关技术发展概况 | 第10-13页 |
| ·国外相关技术发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内相关技术发展概况 | 第12-13页 |
| ·基本原理 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容及解决问题 | 第14页 |
| ·论文内容的安排 | 第14-15页 |
| 2 微惯性航向、姿态系统的基本理论 | 第15-22页 |
| ·微惯性航向、姿态系统的基本原理 | 第15-16页 |
| ·常用坐标系 | 第16-18页 |
| ·捷联矩阵及航姿计算 | 第18-20页 |
| ·捷联矩阵的建立 | 第18-19页 |
| ·由捷联矩阵确定载体的姿态角 | 第19-20页 |
| ·四元数方法在捷联导航系统中的应用 | 第20-22页 |
| ·四元数基本理论 | 第20-21页 |
| ·四元数与捷联矩阵的关系 | 第21-22页 |
| 3 航向、姿态计算算法的研究 | 第22-28页 |
| ·捷联矩阵的即时修正 | 第22-24页 |
| ·欧拉角法(三参数法) | 第22-23页 |
| ·方向余弦法(九参数法) | 第23页 |
| ·四元数法(四参数法) | 第23-24页 |
| ·系统姿态计算方法的优化 | 第24-28页 |
| ·四阶龙格-库塔法 | 第24-25页 |
| ·三阶泰勒展开递推算法 | 第25页 |
| ·四元数的归一化 | 第25-26页 |
| ·结果分析 | 第26-28页 |
| 4 数字滤波器在系统中的应用 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·数字滤波器的概述 | 第28-31页 |
| ·滤波的基本概念 | 第28-29页 |
| ·滤波器的分类 | 第29-30页 |
| ·滤波器的技术要求 | 第30-31页 |
| ·模拟低通滤波器的设计 | 第31-34页 |
| ·概述 | 第31-32页 |
| ·模拟滤波器的类型 | 第32-33页 |
| ·巴特沃思低通滤波器的设计 | 第33-34页 |
| ·由模拟滤波器设计数字滤波器 | 第34-36页 |
| ·数字滤波器的设计及系统的分析 | 第36-38页 |
| ·数字滤波器的设计 | 第36-37页 |
| ·系统的频率响应 | 第37-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38页 |
| ·试验数据分析 | 第38-41页 |
| 5 惯性测量组合系统的标定及其补偿 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·误差分析 | 第41-44页 |
| ·惯性器件误差方程 | 第41-43页 |
| ·刻度因数非线性误差 | 第43页 |
| ·惯性器件的漂移误差 | 第43页 |
| ·交叉耦合的误差 | 第43页 |
| ·外界环境引起的误差 | 第43-44页 |
| ·惯性测量组合单元的标定 | 第44-48页 |
| ·陀螺仪的标定 | 第44-45页 |
| ·加速度的标定 | 第45-48页 |
| ·标定数据的处理 | 第48-52页 |
| ·陀螺标定结果 | 第48-50页 |
| ·加速度计标定结果 | 第50-52页 |
| ·温度引起系统误差的标定及补偿 | 第52-55页 |
| ·温度引起系统误差的标定 | 第52-53页 |
| ·温度补偿 | 第53-55页 |
| ·陀螺随机漂移的数学模型 | 第55-59页 |
| ·建模的步骤 | 第55页 |
| ·陀螺漂移数据的采集与预处理 | 第55-56页 |
| ·陀螺漂移模型的辩识 | 第56-59页 |
| 6 微型惯性航向、姿态系统的初始对准 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·粗对准的方案设计 | 第59-61页 |
| ·精对准的方案的设计 | 第61-65页 |
| ·系统的误差方程的建立 | 第61-62页 |
| ·系统观测方程的建立 | 第62-63页 |
| ·系统误差模型的建立 | 第63-64页 |
| ·系统误差模型的可观测性的分析 | 第64-65页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第65-67页 |
| ·卡尔曼滤波的基本原理 | 第65-66页 |
| ·离散卡尔曼滤波方程的建立 | 第66-67页 |
| ·仿真程序设计及结果分析 | 第67-71页 |
| ·仿真程序设计 | 第67-68页 |
| ·系统仿真 | 第68-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77页 |
