| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·惯导系统的初始对准 | 第9-10页 |
| ·初始对准的类别 | 第9-10页 |
| ·初始对准的要求 | 第10页 |
| ·传递对准技术 | 第10-14页 |
| ·发展现状 | 第10-13页 |
| ·结论及展望 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联掼导系统的对准方法 | 第16-37页 |
| ·对准基本原理 | 第16-21页 |
| ·固定平台上的对准 | 第17-19页 |
| ·运动平台上的对准 | 第19-21页 |
| ·对准方法 | 第21-36页 |
| ·一次性传递对准 | 第21页 |
| ·惯性测量匹配 | 第21-24页 |
| ·速度匹配对准 | 第24-27页 |
| ·角速率匹配对准 | 第27-33页 |
| ·比力匹配对准 | 第33-35页 |
| ·位置更新对准 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 捷联惯导系统误差方程 | 第37-54页 |
| ·导航用坐标系 | 第37-38页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第38-40页 |
| ·捷联式惯导系统的Φ角误差方程 | 第40-49页 |
| ·数学平台的误差角(Φ)方程 | 第40-47页 |
| ·速度误差方程 | 第47-48页 |
| ·位置误差方程 | 第48页 |
| ·系统误差方程 | 第48-49页 |
| ·捷联式惯导系统的Ψ角误差方程 | 第49-50页 |
| ·误差方程的建立 | 第49-50页 |
| ·捷联惯导系统的Ψ角误差模型与Φ角误差模型之间的关系 | 第50页 |
| ·连续系统模型的离散化 | 第50-52页 |
| ·离散化概念 | 第51-52页 |
| ·状态方程与量测方程的离散化方法 | 第52页 |
| ·卡尔曼滤波器算法 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 船用捷联惯性导航系统传递对准仿真 | 第54-81页 |
| ·舰船航行时速度匹配对准 | 第54-60页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·数学模型 | 第55-57页 |
| ·仿真及分析 | 第57-58页 |
| ·结论 | 第58-60页 |
| ·速度和角速率匹配快速传递对准 | 第60-71页 |
| ·对准滤波方程 | 第61-63页 |
| ·卡尔曼滤波器和区域平滑算法 | 第63-64页 |
| ·子系统惯性器件误差模型 | 第64页 |
| ·仿真 | 第64-65页 |
| ·仿真结论 | 第65-69页 |
| ·讨论 | 第69-71页 |
| ·前置滤波器和多位置对准方法在系泊对准中的应用 | 第71-79页 |
| ·系泊状态S-INS误差模型 | 第71-73页 |
| ·前置滤波器 | 第73-74页 |
| ·次优控制器 | 第74页 |
| ·仿真 | 第74-75页 |
| ·结论 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 H_∞滤波在初始对准的应用 | 第81-94页 |
| ·H_∞滤波器的基础 | 第81-83页 |
| ·捷联惯导系统传递对准非线性误差模型 | 第83-89页 |
| ·非线性误差模型 | 第83-87页 |
| ·模型离散及线性化 | 第87-89页 |
| ·仿真 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |