| 第一章 绪 论 | 第1-20页 |
| ·汽车四轮转向技术的发展概况 | 第8-10页 |
| ·汽车四轮转向技术的研究现状 | 第10-18页 |
| ·汽车四轮转向系统的非线性动力学研究现状 | 第11-13页 |
| ·汽车四轮转向系统的控制研究现状 | 第13-18页 |
| ·论文的工作和内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 汽车四轮转向系统的非线性动力学分析与模型研究 | 第20-35页 |
| ·非线性因素的引入 | 第20-28页 |
| ·汽车在运动中所受到的力 | 第20-22页 |
| ·轮胎的受力及其模型分析 | 第22-24页 |
| ·司机模型的分析 | 第24-26页 |
| ·四轮转向控制方式分析 | 第26-28页 |
| ·不确定性因素分析 | 第28页 |
| ·汽车四轮转向系统模型研究 | 第28-32页 |
| ·4WS 系统二自由度模型 | 第28-29页 |
| ·4WS 系统三自由度模型 | 第29-30页 |
| ·人-车-路闭环非线性模型 | 第30-32页 |
| ·汽车四轮转向系统的非线性动力学分析 | 第32-33页 |
| ·小 结 | 第33-35页 |
| 第三章 汽车四轮转向系统的H∞控制研究 | 第35-46页 |
| ·H∞鲁棒控制理论概述 | 第35-37页 |
| ·H∞鲁棒控制理论的概念及其实质 | 第35页 |
| ·H∞鲁棒控制理论的发展及其特点 | 第35-36页 |
| ·系统H∞标准控制问题描述 | 第36-37页 |
| ·基于外界干扰的 4WS 系统的H∞控制 | 第37-42页 |
| ·汽车四轮转向系统模型的建立和分析 | 第37-39页 |
| ·H∞最优控制器设计 | 第39-40页 |
| ·仿真与计算分析 | 第40-42页 |
| ·基于轮胎参数变化的 4WS 系统的H∞控制 | 第42-45页 |
| ·基于轮胎参数不确定性 4WS 模型的建立和分析 | 第42-43页 |
| ·鲁棒H∞最优控制器设计 | 第43-44页 |
| ·仿真与计算 | 第44-45页 |
| ·小 结 | 第45-46页 |
| 第四章 汽车四轮转向系统的H2 /H∞混合控制研究 | 第46-55页 |
| ·H2 / H∞混合控制概述 | 第46-48页 |
| ·系统H2范数与H2控制问题描述 | 第46-47页 |
| ·系统H2 / H∞混合控制问题描述 | 第47-48页 |
| ·LMI 方法概述 | 第48-50页 |
| ·LMI 定义及其相关定理 | 第48-49页 |
| ·LMI 问题的求解算法 | 第49-50页 |
| ·基于外界干扰的 4WS 系统的H2 / H∞混合控制设计 | 第50-54页 |
| ·基于外界干扰的 4WS 系统模型的建立 | 第50-51页 |
| ·汽车四轮转向系统的H2 / H∞混合控制设计 | 第51-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52-54页 |
| ·小 结 | 第54-55页 |
| 第五章 汽车四轮转向系统的非线性鲁棒控制 | 第55-64页 |
| ·非线性鲁棒控制理论概述 | 第55-57页 |
| ·具有可加式扰动非线性系统鲁棒控制问题描述 | 第55-56页 |
| ·非线性系统的鲁棒度定义及其相关定理 | 第56-57页 |
| ·汽车四轮转向系统的非线性鲁棒控制设计 | 第57-63页 |
| ·4WS 非线性模型的建立与分析 | 第57-59页 |
| ·非线性鲁棒控制设计 | 第59-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-63页 |
| ·小 结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
