| 1 绪论 | 第1-16页 |
| ·机器人焊接技术的原理、现状与发展 | 第7-11页 |
| ·机器人技术发展及应用 | 第7-8页 |
| ·机器人焊接技术 | 第8-9页 |
| ·弧焊机器人规划及离线编程 | 第9-11页 |
| ·弧焊机器人规划 | 第9-10页 |
| ·弧焊机器人离线编程 | 第10-11页 |
| ·车体炮塔的生产现状与机器人焊接技术的应用前景 | 第11-15页 |
| ·国内外车体炮塔的焊接现状及发展前景 | 第11-15页 |
| ·自动化、智能化的自适应弧焊机器人焊接技术是发展方向 | 第15页 |
| ·课题来源及要求 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题要求 | 第15-16页 |
| 2 机器人规划及仿真系统总体框架 | 第16-24页 |
| ·任务描述 | 第16-20页 |
| ·焊接结构件的建模 | 第16-17页 |
| ·弧焊机器人路径规划和轨迹规划 | 第17-19页 |
| ·焊接机器人的路径规划 | 第17-18页 |
| ·焊接机器人的轨迹规划 | 第18-19页 |
| ·焊接参数规划 | 第19页 |
| ·弧焊机器人仿真 | 第19-20页 |
| ·系统整体框架 | 第20-21页 |
| ·系统实现 | 第21-24页 |
| ·面向对象的程序设计方法 | 第21-23页 |
| ·系统实现 | 第23-24页 |
| 3 焊接工艺专家系统 | 第24-46页 |
| ·专家系统的概念 | 第24-25页 |
| ·焊接专家系统的组成 | 第25-29页 |
| ·知识库 | 第25-27页 |
| ·推理机制 | 第27-28页 |
| ·控制策略 | 第28页 |
| ·解释机制 | 第28-29页 |
| ·焊接专家系统的实现 | 第29-46页 |
| ·系统整体结构 | 第29-34页 |
| ·系统元素 | 第30页 |
| ·系统结构 | 第30-34页 |
| ·参数推理 | 第34-37页 |
| ·基于模糊逻辑的推理 | 第34-35页 |
| ·推理规则 | 第35-37页 |
| ·焊接工艺卡编辑与自动生成 | 第37-40页 |
| ·焊接工艺卡的制定和选择 | 第37-39页 |
| ·焊接工艺编辑功能的实现 | 第39-40页 |
| ·产品图二次开发 | 第40-42页 |
| ·AutoCAD信息提取 | 第41-42页 |
| ·应用程序的实现 | 第42页 |
| ·焊接专家系统知识的存储及维护 | 第42-46页 |
| ·焊接工艺专家系统数据库的建立 | 第43-44页 |
| ·焊接工艺专家系统数据库的访问和维护 | 第44-46页 |
| 4 弧焊机器人仿真系统 | 第46-63页 |
| ·机器人仿真技术概述 | 第46-56页 |
| ·机器人的运动学方程建立 | 第46-49页 |
| ·齐次变换技术基础 | 第46-47页 |
| ·杆件坐标系及基本参数的确定 | 第47-49页 |
| ·机器人的运动学正解问题 | 第49-51页 |
| ·机器人的运动学方程的逆解 | 第51-56页 |
| ·运动学方程的逆解概述 | 第51页 |
| ·机器人末端执行器位置反解 | 第51-54页 |
| ·机器人末端执行器姿态反解 | 第54-56页 |
| ·弧焊机器人的仿真 | 第56-63页 |
| ·弧焊机器人的仿真系统概述 | 第56-57页 |
| ·三维图形的开发工具OpenGL | 第57页 |
| ·仿真系统的实现 | 第57-63页 |
| ·IGM弧焊机器人结构分析 | 第58-59页 |
| ·OpenGL对象的建立 | 第59-63页 |
| 5 弧焊机器人焊接工艺试验 | 第63-77页 |
| ·车体炮塔接头分类 | 第63-66页 |
| ·盖面焊(平焊、立坡焊、立焊)试验研究 | 第66-73页 |
| ·实验目的及方法 | 第66-67页 |
| ·平焊(焊枪垂直于母材)实验研究 | 第67-68页 |
| ·实验过程 | 第67-68页 |
| ·实验分析 | 第68页 |
| ·平焊(焊枪与母材的夹角变化)实验研究 | 第68-69页 |
| ·实验过程 | 第68-69页 |
| ·实验分析 | 第69页 |
| ·立坡焊实验研究 | 第69-73页 |
| ·30°立坡焊实验研究 | 第69-71页 |
| ·45°立坡焊实验过程 | 第71-72页 |
| ·90°立坡焊(立焊)实验过程 | 第72-73页 |
| ·立坡焊实验分析 | 第73页 |
| ·盖面焊(横坡焊)试验研究 | 第73-75页 |
| ·30°横坡焊实验过程与记录 | 第74页 |
| ·45°横坡焊实验过程与记录 | 第74-75页 |
| ·横坡焊实验分析 | 第75页 |
| ·角焊缝试验研究 | 第75-77页 |
| ·实验过程与数据记录 | 第75-76页 |
| ·角焊缝实验分析 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |