基于虚拟现实的航天器手控交会技术研究
| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-36页 |
| ·交会对接技术进展 | 第16-26页 |
| ·交会对接应用现状 | 第16-21页 |
| ·手控交会技术研究进展 | 第21-25页 |
| ·计算机视觉技术在交会对接任务中的应用 | 第25-26页 |
| ·虚拟现实的国内外研究进展 | 第26-34页 |
| ·VR技术概述 | 第27-29页 |
| ·VR系统的分类 | 第29-31页 |
| ·VR技术的国内外现状及发展趋势 | 第31-34页 |
| ·本文主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第二章 手控交会对象的动力学模型 | 第36-55页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·描述两航天器相对运动的相对坐标系 | 第36-40页 |
| ·旋转相对坐标系 | 第36-37页 |
| ·非旋转相对坐标系 | 第37页 |
| ·瞄准线相对坐标系 | 第37-40页 |
| ·两航天器质心的相对运动方程 | 第40-50页 |
| ·两航天器质心运动方程的一般数学描述 | 第40页 |
| ·在旋转相对坐标系中的运动方程 | 第40-44页 |
| ·CW方程的动力学特性分析 | 第44-46页 |
| ·在非旋转相对坐标系中的运动方程 | 第46-48页 |
| ·瞄准线坐标系中的运动方程 | 第48-50页 |
| ·基于瞄准线的平行交会方法 | 第50-54页 |
| ·平行交会的概念 | 第50-51页 |
| ·平行交会控制方法 | 第51-53页 |
| ·仿真算例 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 基于TV图像处理获取相对运动参数 | 第55-86页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·摄像机成像模型 | 第55-60页 |
| ·中心透视投影模型 | 第56-58页 |
| ·非线性镜头畸变像差模型 | 第58-59页 |
| ·手控交会时的成像模型简化 | 第59-60页 |
| ·基于两步法的简化模型参数求解 | 第60-67页 |
| ·参数求解方法概述 | 第60-62页 |
| ·两步法参数求解过程 | 第62-65页 |
| ·手控交会简化模型的等价性仿真验证 | 第65-67页 |
| ·相对运动参数测量的一般方法 | 第67-74页 |
| ·双目测量法 | 第68-71页 |
| ·单目测量法 | 第71-73页 |
| ·仿真结果 | 第73-74页 |
| ·基于恢复图像的参数测量优化 | 第74-84页 |
| ·退化模型与图像恢复方法 | 第75-78页 |
| ·手控交会时的图像恢复 | 第78-82页 |
| ·基于恢复图像的测量仿真 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第四章 基于测量数据的立体场景显示与优化控制 | 第86-105页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·立体视觉模型与投影算法 | 第87-89页 |
| ·双目视差模型 | 第87-88页 |
| ·双中心投影算法 | 第88-89页 |
| ·立体图像对的生成方法 | 第89-93页 |
| ·基于OpenGL实现场景立体化 | 第90-91页 |
| ·基于Vega实现场景立体化 | 第91-93页 |
| ·场景显示的优化控制 | 第93-103页 |
| ·问题的提出 | 第93-94页 |
| ·帧间相关性的利用 | 第94-97页 |
| ·帧频率稳定性控制 | 第97-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第五章 基于虚拟场景的靶标视觉误差辨别方法 | 第105-115页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·传统的手控交会策略 | 第105-108页 |
| ·相对运动信息估算方法 | 第105-106页 |
| ·手动控制方法 | 第106-108页 |
| ·传统手控交会策略的局限性 | 第108页 |
| ·靶标图像的视觉误差分析 | 第108-111页 |
| ·成像模型的等价性 | 第108-109页 |
| ·靶标图像的相似性 | 第109-110页 |
| ·判断失误对交会过程的影响 | 第110-111页 |
| ·利用立体视觉辨别靶标视觉误差 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第六章 基于虚拟现实的手控交会仿真系统设计与实验 | 第115-132页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·面向对象的建模方法与可复用设计模式 | 第115-116页 |
| ·面向对象的建模方法 | 第115-116页 |
| ·可复用设计模式 | 第116页 |
| ·系统总体结构与开发层次框架 | 第116-118页 |
| ·系统总体结构划分 | 第116-117页 |
| ·开发层次框架 | 第117-118页 |
| ·分系统设计方案 | 第118-124页 |
| ·调度管理分系统设计 | 第118-120页 |
| ·飞行任务仿真分系统设计 | 第120-121页 |
| ·虚拟现实分系统设计 | 第121-124页 |
| ·手控交会仿真用例及其实验结果 | 第124-131页 |
| ·手控交会仿真用例 | 第124-126页 |
| ·仿真模式 | 第126-127页 |
| ·手控仿真实验结果 | 第127-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 结束语 | 第132-135页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第132-133页 |
| ·进一步工作的设想 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研成果 | 第150-151页 |
