微小型无人直升机姿态PID控制及试验研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 引言 | 第12页 |
| ·微小型无人直升机飞行控制研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外微小型无人直升机飞行控制的研究现状 | 第13-18页 |
| ·本论文的研究内容与组织 | 第18-20页 |
| 第二章 微小型无人直升机的数学建模和控制方法 | 第20-33页 |
| ·微小型无人直升机稳定性及操纵性的飞行动力学分析 | 第20-24页 |
| ·直升机的稳定性 | 第20-22页 |
| ·直升机的操纵性 | 第22-23页 |
| ·直升机的机动性 | 第23-24页 |
| ·微小型无人直升机基本数学模型的建立 | 第24-29页 |
| ·子系统数学模型 | 第24-27页 |
| ·力和力矩综合 | 第27页 |
| ·运动学方程 | 第27-29页 |
| ·微小型无人直升机常见的自动控制方法 | 第29-32页 |
| ·自动飞行的基本原理—"反馈" | 第29-30页 |
| ·几种先进的控制方法 | 第30页 |
| ·几种典型的鲁棒控制方法的分析 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微小型无人直升机的姿态PID控制 | 第33-44页 |
| ·姿态控制的定义及其意义 | 第33页 |
| ·PID控制原理 | 第33-36页 |
| ·新型PID控制理论的简单介绍 | 第36-37页 |
| ·PID控制算法的改进 | 第37-42页 |
| ·对P参数的改进 | 第37-38页 |
| ·对I参数的改进 | 第38-39页 |
| ·对D参数的改进 | 第39-40页 |
| ·带死区的PID控制算法 | 第40页 |
| ·模糊PID控制 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 第四章 飞行控制系统的硬件电路和试验平台 | 第44-52页 |
| ·飞行控制系统的整体方案 | 第44页 |
| ·飞行控制对象 | 第44-45页 |
| ·系统结构和元器件的选择 | 第45-49页 |
| ·中央处理器 | 第46-47页 |
| ·MTi的功能介绍 | 第47-49页 |
| ·时序逻辑控制电路 | 第49页 |
| ·试验平台介绍 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 试验结果与分析 | 第52-60页 |
| ·信号处理 | 第52-53页 |
| ·毛刺去除 | 第52-53页 |
| ·低通滤波 | 第53页 |
| ·基本的PD控制 | 第53-54页 |
| ·对PD控制算法的改进 | 第54-56页 |
| ·PID控制 | 第56页 |
| ·带死区的PID控制 | 第56-57页 |
| ·引入智能比例和智能积分控制 | 第57-59页 |
| ·对P的改进 | 第57页 |
| ·对I的改进 | 第57-58页 |
| ·试验结果 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 结束语 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第65页 |
