| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的立论依据及研究意义 | 第9-10页 |
| ·关节臂式坐标测量机的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 数学模型的建立 | 第15-27页 |
| ·关节臂式坐标测量机的系统构成 | 第15-16页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第16-18页 |
| ·理想数学模型 | 第18-23页 |
| ·Denavit-Hartenberg 方法的基本原理 | 第18-19页 |
| ·理想数学模型的建立 | 第19-23页 |
| ·误差数学模型 | 第23-25页 |
| ·测量系统中包含的各类误差 | 第23-24页 |
| ·系统的带误差数学模型 | 第24-25页 |
| ·数学模型图解法验证 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 标定原理及方法 | 第27-38页 |
| ·需要标定的参数 | 第27-28页 |
| ·零位的确定 | 第28-32页 |
| ·零位的定义 | 第29页 |
| ·坐标轴位置的确定 | 第29-30页 |
| ·编码器零位的确定 | 第30-32页 |
| ·反转标定法 | 第32-33页 |
| ·几种结构参数的标定及误差补偿 | 第33-36页 |
| ·转角误差标定 | 第33-34页 |
| ·臂长的标定 | 第34-36页 |
| ·倾角和偏置的标定 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 标定系统机械结构的设计 | 第38-51页 |
| ·标定装置总体设计 | 第38-41页 |
| ·标定系统的主要功能 | 第38-39页 |
| ·标定系统总体结构介绍 | 第39-41页 |
| ·测量架的机械构成与工作原理 | 第41-42页 |
| ·测量架的传动机构与直线导轨 | 第42-47页 |
| ·螺母丝杠传动机构 | 第42-45页 |
| ·直线导轨与导向轴承 | 第45-47页 |
| ·伺服系统 | 第47-50页 |
| ·永磁直流电机 | 第47-48页 |
| ·行程开关 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 标定装置测量控制系统的设计 | 第51-68页 |
| ·测量架控制系统的主要功能及实现方案 | 第51-52页 |
| ·测量架测控电路的总体框架 | 第52-53页 |
| ·电机控制电路的设计 | 第53-61页 |
| ·基于PWM 方法的速度控制电路 | 第53-59页 |
| ·位置控制的实现 | 第59页 |
| ·上下位机通讯电路设计 | 第59-61页 |
| ·电机控制程序的设计 | 第61-65页 |
| ·控制界面和数据采集程序的设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 系统实验及精度分析 | 第68-78页 |
| ·测量架控制电路性能实验 | 第68-70页 |
| ·重复性实验 | 第69-70页 |
| ·数据传输实验 | 第70页 |
| ·平尺的直线度校准实验 | 第70-72页 |
| ·标准球棒的标定实验 | 第72-76页 |
| ·标定实验的误差分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本课题的主要工作总结 | 第78页 |
| ·技术展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附录：电机控制电路原理图 | 第82-85页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |