| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·本课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·半球谐振陀螺（HRG）的发展概况及研究现状 | 第8-10页 |
| ·半球谐振陀螺（HRG）的发展概况 | 第8-9页 |
| ·国内半球谐振陀螺（HRG）的研究进展 | 第9页 |
| ·半球谐振陀螺（HRG）的优点和应用领域 | 第9-10页 |
| ·本文研究的内容及目的 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| ·本文研究的目标 | 第11页 |
| ·本文研究的方法及技术路线 | 第11-12页 |
| 2 半球谐振陀螺的结构及工作原理 | 第12-19页 |
| ·半球谐振陀螺的结构介绍 | 第12-16页 |
| ·半球壳谐振子 | 第13-14页 |
| ·激励器 | 第14页 |
| ·拾振器 | 第14-16页 |
| ·半球谐振陀螺的工作原理和工作模式 | 第16-19页 |
| 3 有限元动力特性分析及ABAQUS 软件简介 | 第19-33页 |
| ·有限单元法简介 | 第19-20页 |
| ·有限元软件ABAQUS 介绍 | 第20-21页 |
| ·有限元动力分析 | 第21-23页 |
| ·动力有限元方程的建立 | 第21-23页 |
| ·大型矩阵特征值问题的求解方法 | 第23-33页 |
| ·截断Lanczos 方法 | 第23-25页 |
| ·子空间迭代法 | 第25-27页 |
| ·动力响应的求解方法 | 第27-33页 |
| 4 半球谐振陀螺的动特性和抗冲击分析 | 第33-62页 |
| ·半球谐振式陀螺各部件的固有频率和模态分析 | 第33-49页 |
| ·半球谐振子在两端约束下的仿真 | 第33-36页 |
| ·外壳在固定状态下的固有频率值和模态 | 第36-38页 |
| ·T050-17-1 管座在固定状态下的固有频率值和模态 | 第38-40页 |
| ·激励罩在固定状态下的固有频率值和模态 | 第40-43页 |
| ·基座在固定状态下的固有频率值和模态 | 第43-45页 |
| ·压环在固定状态下的固有频率值和模态 | 第45-47页 |
| ·T044-4-1 管座固定状态下的固有频率值和模态 | 第47-49页 |
| ·半球谐振式陀螺整体的固有频率和模态分析 | 第49-55页 |
| ·自由状态下整体谐振陀螺的固有频率和模态 | 第50-53页 |
| ·固定状态下整体谐振陀螺模的固有频率和模态 | 第53-55页 |
| ·半球谐振陀螺整体模型在冲击下的强度分析 | 第55-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-63页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66页 |