煤矿救援探测机器人的通信系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·问题的提出及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外煤矿机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外煤矿机器人发展现状 | 第9-10页 |
| ·我国煤矿机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-12页 |
| ·简述煤矿探测机器人的设计原理 | 第11页 |
| ·煤矿下机器人通信方式的选择 | 第11-12页 |
| ·机器人与通信平台整体方案的选择 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 煤矿探测机器人的重要特征设计 | 第13-23页 |
| ·确定对机器人的重要特征 | 第13页 |
| ·探测机器人传感器的选择方案 | 第13-18页 |
| ·传感器选用的一般原则 | 第13-14页 |
| ·探测机器人测距传感器的方案选择 | 第14-17页 |
| ·探测机器人瓦斯传感器的方案选择 | 第17-18页 |
| ·机器人运动器件设计方案选择 | 第18-19页 |
| ·机身控制器的设计方案选择 | 第19-20页 |
| ·驱动控制器的设计方案选择 | 第20-21页 |
| ·驱动电机的设计选择方案 | 第21页 |
| ·电源系统的设计方案选择 | 第21页 |
| ·其他注意事项 | 第21-22页 |
| ·机器人控制平台 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无线通信技术 | 第23-29页 |
| ·无线通信概述 | 第23-24页 |
| ·无线通信协议及其基本要求 | 第24-26页 |
| ·地下无线通信概述 | 第26-27页 |
| ·机器人与外界无线通信 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 CAN 总线原理及其应用 | 第29-33页 |
| ·CAN 总线概述及特点 | 第29页 |
| ·CAN 总线通信协议规范 | 第29-30页 |
| ·CAN 的报文传输帧结构 | 第30-31页 |
| ·帧类型 | 第30页 |
| ·数据帧的结构 | 第30-31页 |
| ·CAN 总线基本规则 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第五章 煤矿抢险探测机器人通信硬软件设计 | 第33-70页 |
| ·通信硬件整体设计 | 第34-54页 |
| ·机身内通信总线的方案选择 | 第34页 |
| ·机身与CAN 通信总线的方案选择 | 第34-35页 |
| ·CAN 总线接口模块器件方案选择 | 第35-39页 |
| ·CAN 总线系统部分的硬件设计 | 第39-48页 |
| ·无线通信硬件部分和PTR8000 | 第48-54页 |
| ·通信系统软件设计 | 第54-64页 |
| ·无线模块程序设计原理 | 第54-58页 |
| ·CAN 总线通信模块程序设计 | 第58-64页 |
| ·通信系统与上位机的通信监控界面设计 | 第64-66页 |
| ·硬件设备 | 第64-65页 |
| ·程序设计 | 第65-66页 |
| ·系统调试 | 第66-69页 |
| ·系统调试原理 | 第66页 |
| ·系统调试工具 | 第66-67页 |
| ·通信系统调试实验 | 第67-69页 |
| ·实验调试结果 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| ·主要研究成果 | 第70页 |
| ·未来工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A PTR8000 程序代码 | 第75-77页 |
| 附录B 监控界面VB 程序代码 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第81页 |
