基于全方位视觉系统的移动机器人自主定位与导航技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·机器视觉概述 | 第10-14页 |
| ·机器视觉的定义及特点 | 第10-11页 |
| ·Marr 视觉计算理论 | 第11-13页 |
| ·机器视觉系统的主要构成 | 第13页 |
| ·机器视觉的发展状况 | 第13-14页 |
| ·全方位视觉 | 第14-19页 |
| ·全方位视觉系统的类型 | 第15-16页 |
| ·全方位视觉的特点 | 第16-17页 |
| ·国内外的发展状况和动向 | 第17-19页 |
| ·本文选题来源及主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 鱼眼镜头 | 第20-28页 |
| ·鱼眼镜头概述 | 第20页 |
| ·鱼眼镜头的发展历程 | 第20-22页 |
| ·鱼眼镜头的性质 | 第22-23页 |
| ·鱼眼镜头的投影成像 | 第22页 |
| ·鱼眼镜头的畸变模型 | 第22-23页 |
| ·鱼眼图像的标定与校正 | 第23-28页 |
| ·鱼眼图像的标定 | 第23-25页 |
| ·鱼眼图像的校正 | 第25-28页 |
| 第三章 目标识别与跟踪算法 | 第28-41页 |
| ·目标识别 | 第28-38页 |
| ·颜色与面积识别 | 第28-30页 |
| ·特征参数识别 | 第30-32页 |
| ·直线识别 | 第32-38页 |
| ·目标跟踪 | 第38-41页 |
| ·颜色扩展法 | 第38页 |
| ·粒子滤波法 | 第38-41页 |
| 第四章 全方位视觉AGV 定位与导航算法 | 第41-48页 |
| ·定位算法 | 第41-45页 |
| ·入射角和其径向距离的对应关系 | 第41页 |
| ·平面两点定位法 | 第41-42页 |
| ·空间立体定位法 | 第42-43页 |
| ·直线方程定位法 | 第43-45页 |
| ·控制导航算法 | 第45-48页 |
| ·基本导航算法 | 第45-46页 |
| ·PID 控制 | 第46-48页 |
| 第五章 基于鱼眼镜头移动机器人系统的实现 | 第48-60页 |
| ·全方位图像实时校正实验 | 第48-51页 |
| ·鱼眼校正模型的确定 | 第48-51页 |
| ·全方位图像实时校正系统结构框架 | 第51页 |
| ·全方位视觉AGV 定位实验 | 第51-56页 |
| ·空间立体定位实验 | 第51-54页 |
| ·直线方程定位实验 | 第54-56页 |
| ·全方位视觉AGV 实时自主导航实验 | 第56-60页 |
| ·硬件系统 | 第56页 |
| ·软件系统 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60页 |
| ·未来工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
