提高含齿隙伺服系统运动精度的控制研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-19页
·研究背景及意义	第10-11页
·含齿隙非线性运动控制系统研究现状	第11-18页
·论文的主要内容	第18-19页
第2章 齿隙模型分析	第19-28页
·齿隙模型	第19-23页
·迟滞模型	第19-21页
·弹性死区模型	第21-22页
·冲击模型	第22-23页
·齿隙和摩擦对伺服系统性能的影响	第23-26页
·齿隙描述函数法分析	第24-25页
·摩擦非线性分析	第25-26页
·本章小结	第26-28页
第3章 单电机消隙控制方法	第28-44页
·从电机侧反馈控制的优点	第28-34页
·角差加惯性环节的补偿控制	第34-40页
·采用齿隙迟滞模型建模仿真	第34-37页
·采用齿隙弹性死区模型建模仿真	第37-40页
·切换补偿控制	第40-43页
·本章小结	第43-44页
第4章 双电机偏置力矩法消隙的控制方法	第44-75页
·偏置力矩法消隙原理	第44-45页
·定向驱动偏置力矩消隙	第45-55页
·固定偏置力矩消隙	第55-58页
·电流环动态偏置力矩消隙	第58-67页
·速度环偏置信号消隙	第67-71页
·定向驱动消隙法改进	第71-72页
·基于位置给定预补偿的消隙方法	第72-74页
·本章小结	第74-75页
结论与展望	第75-76页
参考文献	第76-80页
附录	第80-81页
攻读学位期间发表的学术论文	第81-83页
致谢	第83页