基于协同控制的手臂抓取时空协调模型构建方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 手臂抓取模型的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 面向任务的手势抓取 | 第12-13页 |
| 1.2.3 协同效应的应用场景 | 第13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文架构 | 第14-15页 |
| 第二章 手臂运动控制简介 | 第15-25页 |
| 2.1 手臂抓取运动 | 第15-18页 |
| 2.1.1 经典模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 最大抓取孔径及影响因素 | 第16-17页 |
| 2.1.3 抓取模式分类 | 第17-18页 |
| 2.2 逆运动学表示方法 | 第18-21页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 人工神经网络 | 第19-20页 |
| 2.2.3 手势协同效应 | 第20-21页 |
| 2.3 小脑的运动控制功能 | 第21-24页 |
| 2.3.1 小脑在手臂运动中的作用 | 第21-22页 |
| 2.3.2 经典小脑模型 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基底神经节环路新模型的构建 | 第25-37页 |
| 3.1 VITE模型工作原理 | 第25-26页 |
| 3.2 基底神经节环路 | 第26-28页 |
| 3.2.1 生理模型构建 | 第26-28页 |
| 3.2.2 基底神经节在运动协调中的作用 | 第28页 |
| 3.3 手臂移动与抓取模型的构建 | 第28-31页 |
| 3.3.1 时空协调特性 | 第29-30页 |
| 3.3.2 模型的数学约束 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真 | 第31-35页 |
| 3.4.1 基本抓取动作 | 第32页 |
| 3.4.2 不同速度仿真 | 第32-33页 |
| 3.4.3 扰动情况仿真 | 第33-35页 |
| 3.4.4 模型评估对比 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 手势协同控制新模型的构建 | 第37-51页 |
| 4.1 手势协同效应分析 | 第37-39页 |
| 4.1.1 手势协同值的提取 | 第37-38页 |
| 4.1.2 手势协同控制方法 | 第38-39页 |
| 4.2 协同系数神经网络构建 | 第39-42页 |
| 4.2.1 训练与学习 | 第39-40页 |
| 4.2.2 实验与验证 | 第40-42页 |
| 4.3 手臂移动与抓取模型的构建 | 第42-46页 |
| 4.3.1 手势演变过程 | 第43-44页 |
| 4.3.2 手臂的运动控制 | 第44-46页 |
| 4.3.3 手掌朝向组件 | 第46页 |
| 4.4 仿真 | 第46-50页 |
| 4.4.1 不同任务的抓取动作 | 第46-48页 |
| 4.4.2 不同速度的抓取动作 | 第48-49页 |
| 4.4.3 模型的生物学似真性 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第57-58页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
