| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第16-23页 |
| 1.2.1 绳索驱动并联机构的分类 | 第16-18页 |
| 1.2.2 绳索驱动并联机构的运动学与优化研究 | 第18-21页 |
| 1.2.3 绳索驱动并联机构的动力学与控制研究 | 第21-23页 |
| 1.2.4 系统的绝缘特性研究 | 第23页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第23-28页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第23-24页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第24-26页 |
| 1.3.3 章节安排 | 第26-28页 |
| 第二章 仿生柔性并联关节系统运动学建模与优化设计 | 第28-54页 |
| 2.1 仿人手臂关节的柔性并联机构 | 第28-33页 |
| 2.1.1 人类手臂的解剖结构描述 | 第28-30页 |
| 2.1.2 仿人手臂关节的柔性并联机构方案设计 | 第30-31页 |
| 2.1.3 仿人手臂关节的2-DOF柔性并联机构 | 第31-33页 |
| 2.2 系统运动学建模 | 第33-43页 |
| 2.2.1 系统描述 | 第33-35页 |
| 2.2.2 系统运动学和静力学模型 | 第35-41页 |
| 2.2.3 系统运动学和静力学仿真 | 第41-43页 |
| 2.3 系统优化设计 | 第43-53页 |
| 2.3.1 绳索拉力优化设计 | 第43-47页 |
| 2.3.2 机构工作空间分析 | 第47-53页 |
| 2.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 仿生柔性并联关节系统动力学建模 | 第54-76页 |
| 3.1 考虑柔性振动因素的系统动力学建模 | 第54-63页 |
| 3.1.1 考虑柔性振动因素的系统动力学模型 | 第54-60页 |
| 3.1.2 考虑柔性振动因素的系统动力学仿真 | 第60-63页 |
| 3.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统动力学建模 | 第63-68页 |
| 3.2.1 仅考虑径向柔性振动因素的系统动力学模型 | 第63-67页 |
| 3.2.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统动力学仿真 | 第67-68页 |
| 3.3 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪动力学建模 | 第68-74页 |
| 3.3.1 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪动力学模型 | 第68-71页 |
| 3.3.2 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪动力学仿真 | 第71-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 仿生柔性并联关节系统控制研究 | 第76-100页 |
| 4.1 考虑柔性振动因素的系统控制 | 第76-83页 |
| 4.1.1 基于LQOC方法的控制策略 | 第76-81页 |
| 4.1.2 基于LQOC方法的控制仿真分析 | 第81-83页 |
| 4.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统控制 | 第83-89页 |
| 4.2.1 基于NC方法的控制策略 | 第84-88页 |
| 4.2.2 基于NC方法的控制仿真分析 | 第88-89页 |
| 4.3 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪控制 | 第89-97页 |
| 4.3.1 基于PD-FC方法的控制策略 | 第89-93页 |
| 4.3.2 基于PD-FC方法的控制仿真分析 | 第93-97页 |
| 4.4 本章小结 | 第97-100页 |
| 第五章 仿生柔性并联关节系统控制实验研究 | 第100-122页 |
| 5.1 系统实验平台设计 | 第100-106页 |
| 5.1.1 系统机械平台设计 | 第100-105页 |
| 5.1.2 系统电气平台设计 | 第105-106页 |
| 5.2 系统控制实验结果 | 第106-121页 |
| 5.2.1 考虑柔性振动因素的系统控制实验结果 | 第107-113页 |
| 5.2.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统控制实验结果 | 第113-116页 |
| 5.2.3 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪控制实验结果 | 第116-121页 |
| 5.3 本章小结 | 第121-122页 |
| 第六章 仿生柔性并联关节系统绝缘特性研究 | 第122-134页 |
| 6.1 系统静电场的基本方程 | 第122-124页 |
| 6.2 基于ANSYS Maxwell的系统有限元建模 | 第124-130页 |
| 6.2.1 基于ANSYS Maxwell的系统有限元模型 | 第124-125页 |
| 6.2.2 基于ANSYS Maxwell的系统仿真 | 第125-130页 |
| 6.3 系统绝缘特性实验研究 | 第130-133页 |
| 6.3.1 绝缘并联关节的搭建 | 第130-131页 |
| 6.3.2 系统的绝缘特性测试 | 第131-133页 |
| 6.4 本章小结 | 第133-134页 |
| 第七章 总结与展望 | 第134-136页 |
| 7.1 总结 | 第134-135页 |
| 7.2 展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 附录 | 第148-156页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第156页 |
