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自绝缘仿生柔性并联关节的设计与控制

摘要第5-7页
Abstract第7-9页
第一章 绪论第14-28页
    1.1 课题背景及研究目的和意义第14-16页
    1.2 国内外研究现状及分析第16-23页
        1.2.1 绳索驱动并联机构的分类第16-18页
        1.2.2 绳索驱动并联机构的运动学与优化研究第18-21页
        1.2.3 绳索驱动并联机构的动力学与控制研究第21-23页
        1.2.4 系统的绝缘特性研究第23页
    1.3 论文研究内容第23-28页
        1.3.1 课题来源第23-24页
        1.3.2 研究内容第24-26页
        1.3.3 章节安排第26-28页
第二章 仿生柔性并联关节系统运动学建模与优化设计第28-54页
    2.1 仿人手臂关节的柔性并联机构第28-33页
        2.1.1 人类手臂的解剖结构描述第28-30页
        2.1.2 仿人手臂关节的柔性并联机构方案设计第30-31页
        2.1.3 仿人手臂关节的2-DOF柔性并联机构第31-33页
    2.2 系统运动学建模第33-43页
        2.2.1 系统描述第33-35页
        2.2.2 系统运动学和静力学模型第35-41页
        2.2.3 系统运动学和静力学仿真第41-43页
    2.3 系统优化设计第43-53页
        2.3.1 绳索拉力优化设计第43-47页
        2.3.2 机构工作空间分析第47-53页
    2.4 本章小结第53-54页
第三章 仿生柔性并联关节系统动力学建模第54-76页
    3.1 考虑柔性振动因素的系统动力学建模第54-63页
        3.1.1 考虑柔性振动因素的系统动力学模型第54-60页
        3.1.2 考虑柔性振动因素的系统动力学仿真第60-63页
    3.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统动力学建模第63-68页
        3.2.1 仅考虑径向柔性振动因素的系统动力学模型第63-67页
        3.2.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统动力学仿真第67-68页
    3.3 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪动力学建模第68-74页
        3.3.1 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪动力学模型第68-71页
        3.3.2 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪动力学仿真第71-74页
    3.4 本章小结第74-76页
第四章 仿生柔性并联关节系统控制研究第76-100页
    4.1 考虑柔性振动因素的系统控制第76-83页
        4.1.1 基于LQOC方法的控制策略第76-81页
        4.1.2 基于LQOC方法的控制仿真分析第81-83页
    4.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统控制第83-89页
        4.2.1 基于NC方法的控制策略第84-88页
        4.2.2 基于NC方法的控制仿真分析第88-89页
    4.3 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪控制第89-97页
        4.3.1 基于PD-FC方法的控制策略第89-93页
        4.3.2 基于PD-FC方法的控制仿真分析第93-97页
    4.4 本章小结第97-100页
第五章 仿生柔性并联关节系统控制实验研究第100-122页
    5.1 系统实验平台设计第100-106页
        5.1.1 系统机械平台设计第100-105页
        5.1.2 系统电气平台设计第105-106页
    5.2 系统控制实验结果第106-121页
        5.2.1 考虑柔性振动因素的系统控制实验结果第107-113页
        5.2.2 仅考虑径向柔性振动因素的系统控制实验结果第113-116页
        5.2.3 忽略柔性振动因素的系统空间轨迹跟踪控制实验结果第116-121页
    5.3 本章小结第121-122页
第六章 仿生柔性并联关节系统绝缘特性研究第122-134页
    6.1 系统静电场的基本方程第122-124页
    6.2 基于ANSYS Maxwell的系统有限元建模第124-130页
        6.2.1 基于ANSYS Maxwell的系统有限元模型第124-125页
        6.2.2 基于ANSYS Maxwell的系统仿真第125-130页
    6.3 系统绝缘特性实验研究第130-133页
        6.3.1 绝缘并联关节的搭建第130-131页
        6.3.2 系统的绝缘特性测试第131-133页
    6.4 本章小结第133-134页
第七章 总结与展望第134-136页
    7.1 总结第134-135页
    7.2 展望第135-136页
致谢第136-138页
参考文献第138-148页
附录第148-156页
攻读博士学位期间取得的研究成果第156页

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