| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 GNSS多路径和非视距干扰处理技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 GNSS/INS信息融合技术 | 第12-13页 |
| 1.3 课题主要研究内容与组织安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 车辆组合定位系统设计 | 第15-25页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2 硬件平台搭建 | 第16-20页 |
| 2.3 多传感器信息采集软件开发 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 车辆紧耦合定位系统模型 | 第25-41页 |
| 3.1 车辆定位相关坐标系定义与变换关系 | 第25-27页 |
| 3.1.1 坐标系定义 | 第25-27页 |
| 3.1.2 坐标系变换关系 | 第27页 |
| 3.2 GNSS/INS组合方式 | 第27-29页 |
| 3.3 系统模型 | 第29-36页 |
| 3.3.1 基于降维惯导的状态模型 | 第29-34页 |
| 3.3.2 基于双模GNSS的观测模型 | 第34-36页 |
| 3.4 信息融合滤波算法 | 第36-39页 |
| 3.4.1 粒子滤波 | 第36-38页 |
| 3.4.2 扩展卡尔曼粒子滤波 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 一种基于改进型EKPF的车辆紧耦合定位算法 | 第41-55页 |
| 4.1 卫星选星算法 | 第41-48页 |
| 4.1.1 三维数字地图构建 | 第41-43页 |
| 4.1.2 基于三维数字地图的选星算法 | 第43-48页 |
| 4.2 模糊算法 | 第48-50页 |
| 4.3 结合卫星选星与模糊算法的改进型EKPF算法 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第55-63页 |
| 5.1 实验平台与地点 | 第55-56页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第56-61页 |
| 5.2.1 卫星可用性评估 | 第56-57页 |
| 5.2.2 定位效果评估 | 第57-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |