| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 井下机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 井下信号传输技术国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3 本文研究内容及方法 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第19-20页 |
| 1.3.3 本文创新点 | 第20-21页 |
| 第2章 井下伸缩式机器人液压系统及控制系统电路设计 | 第21-37页 |
| 2.1 井下伸缩式机器人控制系统总体方案设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 井下伸缩式机器人工作原理分析 | 第21-23页 |
| 2.1.2 井下伸缩式机器人控制系统总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2 井下伸缩式机器人液压系统设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 液压系统总体设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 电磁阀模块 | 第25-27页 |
| 2.2.3 液压源 | 第27-28页 |
| 2.3 井下伸缩式机器人控制系统电路设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 处理器控制模块设计 | 第28-30页 |
| 2.3.2 电机控制模块设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 换向阀控制模块设计 | 第31-32页 |
| 2.3.4 通信模块设计 | 第32-33页 |
| 2.3.5 电源模块设计 | 第33页 |
| 2.4 井下伸缩式机器人控制系统PCB板设计制作 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于Amesim的井下伸缩式机器人液压控制系统仿真 | 第37-46页 |
| 3.1 AMESim软件及AMESim液压仿真介绍 | 第37页 |
| 3.1.1 AMESim仿真软件 | 第37页 |
| 3.1.2 AMESim液压仿真分析 | 第37页 |
| 3.2 井下伸缩式机器人液压控制系统Amesim仿真模型构建 | 第37-41页 |
| 3.2.1 伸缩缸液压模型 | 第38-39页 |
| 3.2.2 支撑缸液压模型 | 第39页 |
| 3.2.3 三位四通换向阀及液压源模型 | 第39-40页 |
| 3.2.4 井下伸缩式机器人液压系统模型 | 第40-41页 |
| 3.3 井下伸缩式机器人液压控制系统仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 井下伸缩式机器人通信系统设计及分析 | 第46-74页 |
| 4.1 井下伸缩式机器人通信系统总体方案设计 | 第46-48页 |
| 4.1.1 井下伸缩式机器人电缆有线通信系统方案设计 | 第46-47页 |
| 4.1.2 井下伸缩式机器人泥浆脉冲无线通信系统方案设计 | 第47-48页 |
| 4.2 井下伸缩式机器人电缆有线通信系统分析 | 第48-66页 |
| 4.2.1 通信系统原理分析 | 第48-49页 |
| 4.2.2 计算机通信方式原理分析 | 第49-50页 |
| 4.2.3 RS-232/RS485端口通信原理分析 | 第50-53页 |
| 4.2.4 有线通信系统传输线特性研究 | 第53-61页 |
| 4.2.5 有线通信系统通信可靠性研究 | 第61-66页 |
| 4.3 井下伸缩式机器人泥浆脉冲无线通信系统分析 | 第66-73页 |
| 4.3.1 泥浆脉冲无线通信系统原理研究 | 第66-67页 |
| 4.3.2 泥浆脉冲无线通信系统传输编码方式研究 | 第67-69页 |
| 4.3.3 基于Fluent的泥浆脉冲无线通信仿真分析 | 第69-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 井下伸缩式牵引机器人控制软件设计 | 第74-79页 |
| 5.1 井下伸缩式牵引机器人串口通信软件设计 | 第74-75页 |
| 5.1.1 串口通信模块程序设计流程 | 第74-75页 |
| 5.1.2 串口通信协议 | 第75页 |
| 5.2 井下伸缩式牵引机器人下位机控制程序设计 | 第75-76页 |
| 5.2.1 下位机控制程序设计流程图 | 第75-76页 |
| 5.2.2 下位机控制程序设计 | 第76页 |
| 5.3 井下伸缩式牵引机器人上位机的控制平台软件设计 | 第76-78页 |
| 5.3.1 登录界面 | 第76-77页 |
| 5.3.2 参数设置界面 | 第77页 |
| 5.3.3 控制平台主界面 | 第77-78页 |
| 5.3.4 信息存储的实现 | 第78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 井下伸缩式机器人控制系统及脉冲信号室内实验研究 | 第79-85页 |
| 6.1 井下伸缩式牵引机器人控制及通信系统电气性能实验 | 第79-81页 |
| 6.1.1 实验的目的和意义 | 第79页 |
| 6.1.2 牵引机器人控制及通信系统电气性能实验流程 | 第79-80页 |
| 6.1.3 牵引机器人控制及通信系统电气性能实验结果 | 第80-81页 |
| 6.2 泥浆脉冲通信压力波脉冲信号检测实验 | 第81-84页 |
| 6.2.1 实验的目的和意义 | 第81页 |
| 6.2.2 泥浆脉冲压力波信号检测实验方案设计 | 第81-82页 |
| 6.2.3 泥浆脉冲通信压力波脉冲检测 | 第82-83页 |
| 6.2.4 泥浆脉冲通信压力波数据采集 | 第83-84页 |
| 6.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第7章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 本文结论 | 第85-86页 |
| 7.2 研究展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第92页 |
