| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-41页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 直升机移动平台自主起降相关理论发展概况 | 第16-39页 |
| 1.2.1 研究历史 | 第16页 |
| 1.2.2 移动平台相关研究 | 第16-21页 |
| 1.2.3 相对导航与定位 | 第21-35页 |
| 1.2.4 直升机建模 | 第35页 |
| 1.2.5 直升机控制 | 第35-39页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第39-41页 |
| 第2章 直升机/移动平台数学模型与直升机航姿参考解算 | 第41-67页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 直升机系统数学模型 | 第41-55页 |
| 2.2.1 坐标系统 | 第41-42页 |
| 2.2.2 动力学运动学模型 | 第42-44页 |
| 2.2.3 控制输入 | 第44-45页 |
| 2.2.4 力与力矩计算 | 第45页 |
| 2.2.5 主旋翼空气动力学 | 第45-53页 |
| 2.2.6 线性数学模型 | 第53-55页 |
| 2.3 移动平台数学模型 | 第55-61页 |
| 2.3.1 降落平面数学模型 | 第55-56页 |
| 2.3.2 海浪运动模型 | 第56-60页 |
| 2.3.3 海浪对平台运动的影响 | 第60-61页 |
| 2.4 航姿参考解算 | 第61-65页 |
| 2.4.1 姿态运动方程 | 第62页 |
| 2.4.2 姿态观测方程 | 第62-64页 |
| 2.4.3 滤波融合算法 | 第64-65页 |
| 2.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第3章 自主降落过程分析与判定准则设计 | 第67-81页 |
| 3.1 引言 | 第67页 |
| 3.2 状态描述 | 第67页 |
| 3.3 路径点跟踪模式 | 第67-68页 |
| 3.4 接近模式 | 第68-71页 |
| 3.4.1 侧向接近模式 | 第69页 |
| 3.4.2 迎风接近模式 | 第69-70页 |
| 3.4.3 垂直接近模式 | 第70-71页 |
| 3.5 降落时机判定 | 第71-78页 |
| 3.5.1 降落操作准则(Ship-Helicopter Landing Limits) | 第72-77页 |
| 3.5.2 平台降落限制条件样例 | 第77-78页 |
| 3.6 下降模式 | 第78-79页 |
| 3.6.1 绝对速度下降法 | 第79页 |
| 3.6.2 平台运动跟踪法 | 第79页 |
| 3.7 触地模式 | 第79页 |
| 3.8 本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 鲁棒高阶容积卡尔曼滤波相对导航算法研究 | 第81-102页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 无人机自主降落系统及其建模 | 第81-85页 |
| 4.2.1 相对惯导方程 | 第82-83页 |
| 4.2.2 相对导航敏感器测量方程 | 第83-85页 |
| 4.3 鲁棒高阶容积滤波算法 | 第85-94页 |
| 4.3.1 高阶容积卡尔曼滤波 | 第85-89页 |
| 4.3.2 Huber-Based滤波 | 第89-91页 |
| 4.3.3 鲁棒高阶容积滤波 | 第91-94页 |
| 4.4 相对导航滤波器设计 | 第94-95页 |
| 4.5 数学仿真 | 第95-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 直升机控制系统设计与飞行试验 | 第102-131页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 线性化数学模型 | 第102-103页 |
| 5.3 直升机控制系统总体框架 | 第103页 |
| 5.4 基于自抗扰控制算法的航向控制 | 第103-108页 |
| 5.4.1 航向角速率控制系统设计 | 第104-106页 |
| 5.4.2 航向角控制系统设计 | 第106页 |
| 5.4.3 总距前馈控制 | 第106-107页 |
| 5.4.4 仿真结果与分析 | 第107-108页 |
| 5.5 横向/纵向控制 | 第108-112页 |
| 5.6 高度方向控制 | 第112-113页 |
| 5.7 直升机控制系统飞行试验 | 第113-124页 |
| 5.7.1 飞行试验系统介绍 | 第113-115页 |
| 5.7.2 飞行测试条件 | 第115-116页 |
| 5.7.3 航向角速率控制测试 | 第116-117页 |
| 5.7.4 角度控制测试 | 第117-121页 |
| 5.7.5 定高飞行测试 | 第121-122页 |
| 5.7.6 路径点飞行测试 | 第122-124页 |
| 5.8 相对运动控制 | 第124-129页 |
| 5.9 本章小结 | 第129-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 个人简历 | 第148页 |