| Abstract | 第4页 |
| 摘要 | 第5-9页 |
| Acronyms | 第9-14页 |
| Chapter 1. Introduction | 第14-21页 |
| 1.1. Background Introduction | 第14-18页 |
| 1.1.1. Components of UAV | 第15页 |
| 1.1.2. Instruments and Sensors in UAVS | 第15-17页 |
| 1.1.3. Used of INS/GPS in UAVS | 第17-18页 |
| 1.2. Motivation | 第18页 |
| 1.3. Research Contribution | 第18-19页 |
| 1.4. Thesis Overview | 第19-21页 |
| Chapter 2. Literature review | 第21-36页 |
| 2.1. Overview | 第21页 |
| 2.2. Inertial Navigation (INS) | 第21-24页 |
| 2.2.1. Principle of inertial navigation (INS) | 第21-22页 |
| 2.2.2. Function of INS | 第22-23页 |
| 2.2.3. Advantages of INS | 第23页 |
| 2.2.4. Disadvantages of INS | 第23-24页 |
| 2.3. GPS | 第24-30页 |
| 2.3.1. Basic Concept of GPS | 第25页 |
| 2.3.2. Function of GPS | 第25-27页 |
| 2.3.3. Using GPS for Tracking and its Applications | 第27-29页 |
| 2.3.4. GPS Strengths and Weaknesses | 第29-30页 |
| 2.4. INS/GPS | 第30-33页 |
| 2.4.1. INS/GPS Method | 第31-32页 |
| 2.4.2. Applications | 第32-33页 |
| 2.5. Kalman Filter | 第33-34页 |
| 2.6. Extended Kalman Filter | 第34页 |
| 2.7. Cubature Kalman Filter & Huber based high Degree Cubature Kalman Filter | 第34-36页 |
| Chapter 3. Research Methodology | 第36-46页 |
| 3.1. Overview | 第36页 |
| 3.2. Inertial Navigation System (INS) | 第36-37页 |
| 3.3. Global Positioning System (GPS) Principle of GPS: | 第37-38页 |
| 3.4. Extended Kalman filter (EKF) | 第38-41页 |
| 3.5. Cubature Kalman Filter & Huber Based Cubature Kalman Filter | 第41-46页 |
| 3.5.1. Time Update Equations | 第42-44页 |
| 3.5.2. Huber's Technique used for Measurement Update | 第44-46页 |
| Chapter 4. Results and Discussion | 第46-61页 |
| 4.1. Overview | 第46页 |
| 4.2. Simulation results | 第46-59页 |
| 4.2.1. Inertial Navigation system results: | 第47-48页 |
| 4.2.2. GPS Simulation results: | 第48-50页 |
| 4.2.3. Extended Kalman Filter | 第50-52页 |
| 4.2.4. Cubature Kalman filter | 第52-55页 |
| 4.2.5. Huber based high Degree Cubature Kalman Filter | 第55-59页 |
| 4.3. Performance analysis | 第59-61页 |
| 4.3.1. Comparison of Velocity error | 第59页 |
| 4.3.2. Comparison of Position error | 第59-61页 |
| Conclusion | 第61-62页 |
| References | 第62-66页 |
| Acknowledgements | 第66-68页 |
| Resume | 第68页 |
